Anexo A: Tabela de especificações
RS4-C, RS6-C
| Item | RS4-C351* | RS6-C552* | ||
|---|---|---|---|---|
| Nome da máquina | Robô industrial | |||
| Série do produto | RS | |||
| Modelo | RS4-C, RS6-C | |||
| Método de instalação | Especificações do suporte de teto | |||
| Especificações ambientais | Modelo de sala limpa e ESD*1 | |||
| Comprimento do braço | Braços #1 + #2 | 350 mm | 550 mm | |
| Braço #1 | 175 mm | 275 mm | ||
| Braço #2 | 175 mm | 275 mm | ||
| Peso (não incluindo o peso dos cabos) | 16 kg (35 lb) | 20 kg (44 lb) | ||
| Sistema de transmissão | Todas as articulações | Servomotor AC | ||
| Velocidade máxima de funcionamento *2 | Junta #1 + Junta #2 | 6237 mm/s | 7421 mm/s | |
| Junta #3 | 1 100 mm/s | 1 440 mm/s | ||
| Junta #4 | 2 600 graus/s | |||
| Repetibilidade | Junta #1 + Junta #2 | ±0,01 mm | ±0,015 mm | |
| Junta #3 | ±0,01 mm | |||
| Junta #4 | ±0,01 graus | |||
| Alcance máx. de movimento | Junta #1 | ±270 graus | ||
| Junta #2 | ±225 graus | |||
| Junta #3 | S | 130 mm | 200 mm | |
| C | 100 mm | 150 mm | ||
| Junta #4 | ±720 graus | |||
| Alcance máx. de impulso (impulso) | Junta #1 | -3.413.334 a 6.826.667 | -5.520.753 a 11.041.506 | |
| Junta #2 | ±4177920 | ±4096000 | ||
| Junta #3 | S | -1.479.112 a 0 | -1.820.445 a 0 | |
| C | -1.137.778 a 0 | -1.365.334 a 0 | ||
| Junta #4 | ±3145728 | ±2634548 | ||
| Resolução | Junta #1 | 0,0000527 graus/impulso | 0,0000326 graus/impulso | |
| Junta #2 | 0,0000539 graus/impulso | 0,0000549 graus/impulso | ||
| Junta #3 | 0,0000879 mm/impulso | 0,0001009 mm/impulso | ||
| Junta #4 | 0,0002289 graus/impulso | 0,0002733 graus/impulso | ||
| Capacidade nominal do motor | Junta #1 | 400 W | ||
| Junta #2 | 200 W | 400 W | ||
| Junta #3 | 150 W | |||
| Junta #4 | 100 W | 150 W | ||
| Carga útil (carga) | Nominal | 1 kg | 2 kg | |
| Máx. | 4 kg | 6 kg | ||
| Momento de inércia admissível da Junta #4 *3 | Nominal | 0,005 kg·m² | 0,01 kg·m² | |
| Máx. | 0,05 kg·m² | 0,12 kg·m² | ||
| Diâmetro da mão | Montado | ø 16 mm | ø 20 mm | |
| Oco | ø 11 mm | ø 14 mm | ||
| Força de pressão da Junta #3 | 150 N | |||
| Fios do utilizador | 15 (15 pinos: D-sub) | |||
| Ethernet CAT5e ou equivalente | Ethernet CAT5e ou equivalente (x2) | |||
| Tubagem do utilizador | Tubo pneumático de 2 × ø6 mm, resistência à pressão: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Tubo pneumático de 1 × ø4 mm, resistência à pressão: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | Tubo pneumático de 2 × ø4 mm, resistência à pressão: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Requisitos ambientais | Temperatura ambiente *4 | 5 a 40 °C | ||
| Humidade relativa | 10 a 80% (sem condensação) | |||
| Transporte e armazenamento | Temperatura | -20 a +60°C | ||
| Humidade | 10 a 90% (sem condensação) | |||
| Nível de ruído *5 | LAeq = 70 dB (A) ou inferior | |||
| Controladores compatíveis | RC800-A | |||
| Intervalo de valores de definição ( )Valor predefinido | Speed | 1 a (5) a 100 | ||
| Accel *6 | 1 a (10) a 120 | |||
| SpeedS | 1 a (50) a 2 000 | |||
| AccelS | 1 a (200) a 25 000 | |||
| Fino | 0 a (10 000) a 65 535 | |||
| Weight | 0 a (1) a 4 | 0 a (2) a 6 | ||
*1: Manipuladores com especificações de sala limpa executam a exaustão no interior da base e na secção da tampa do braço.
Consequentemente, se existir uma abertura na secção da base, a secção da ponta do braço não será totalmente pressurizada negativamente, o que pode originar acumulação de pó. Não retire a tampa de manutenção na parte frontal da base.
Fixe firmemente a porta de escape e o tubo de escape com fita de vinil para evitar folgas.
Se a taxa de exaustão de gases não for suficiente, a acumulação de pó excederá as especificações.
- Nível de limpeza:
Classe ISO 3 (ISO 14644-1) - Exaustão
- Dimensões da porta de escape: Diâmetro interno ø 12 mm
- Tubos de escape compatíveis
- Tubos de poliuretano
- Diâmetro externo ø12 mm (diâmetro interno ø8 mm)
- Taxa de emissão de gases de escape recomendada: cerca de 1.000 cm3/s (estado padrão)
As especificações de ESD são especificações que utilizam materiais condutores ou aplicam revestimento de resina às principais peças como medidas anti-estáticas.
*2: Quando são utilizadas declarações PTP. A velocidade máxima de funcionamento no movimento CP é de 2 000 mm/s no plano horizontal.
*3: Quando o centro de gravidade da carga coincide com a posição do centro da Junta #4
Quando a posição do centro de gravidade for diferente da posição do centro de gravidade da Junta #4, defina o parâmetro utilizando a declaração Inertia.
*4: Quando utilizado num ambiente com baixa temperatura, próxima da temperatura mínima indicada nas especificações do produto, ou quando a unidade estiver inativa durante um longo período, durante as férias ou durante a noite, poderá ocorrer um erro de deteção de colisão ou erro semelhante imediatamente após o início do funcionamento, devido à alta resistência na unidade de acionamento.
Nesses casos, recomenda-se uma operação de aquecimento durante cerca de 10 minutos.
*5: As condições de medição são as seguintes.
- Condições de funcionamento do Manipulador
Carga nominal, funcionamento simultâneo de quatro articulações, velocidade máxima, aceleração/desaceleração máxima, trabalho a 50% - Locais de medição
Traseira do Manipulador, a 1 000 mm de distância do perímetro de trabalho, e 50 mm acima da superfície de montagem da base
*6: A definição Accel “100” é a definição ideal que equilibra a aceleração/desaceleração e vibração durante o posicionamento. A definição Accel pode ser configurada para valores superiores a 100, mas se continuar a utilizar o Manipulador num valor elevado, pode reduzir consideravelmente a vida útil do mesmo, pelo que é recomendável limitar a utilização desses valores a operações para as quais sejam essenciais.