Appendix A: 规格表
RS4-C、RS6-C
| 项目 | RS4-C351* | RS6-C552* | ||
|---|---|---|---|---|
| 机械类的名称 | 工业机器人 | |||
| 产品系列 | RS | |||
| 型号 | RS4-C、RS6-C | |||
| 安装方式 | 吊顶安装规格 | |||
| 环境规格 | 洁净型&ESD规格*1 | |||
| 机械臂长度 | 第1机械臂+第2机械臂 | 350 mm | 550 mm | |
| 第1机械臂 | 175 mm | 275 mm | ||
| 第2机械臂 | 175 mm | 275 mm | ||
| 本体重量 (不包括电缆重量) | 16 kg: 35 lb（磅） | 20 kg: 44 lb（磅） | ||
| 驱动方式 | 所有关节 | AC伺服电机 | ||
| 最大动作速度 *2 | 第1关节+第2关节 | 6237 mm/s | 7421 mm/s | |
| 第3关节 | 1100 mm/s | 1440 mm/s | ||
| 第4关节 | 2600 deg/s | |||
| 重复精度 | 第1关节+第2关节 | ±0.01 mm | ±0.015 mm | |
| 第3关节 | ±0.01 mm | |||
| 第4关节 | ±0.01 deg | |||
| 最大动作范围 | 第1关节 | ±270 deg | ||
| 第2关节 | ±225 deg | |||
| 第3关节 | S | 130 mm | 200 mm | |
| C | 100 mm | 150 mm | ||
| 第4关节 | ±720 deg | |||
| 最大脉冲范围(pulse) | 第1关节 | -3413334 ～ 6826667 | -5520753 ～ 11041506 | |
| 第2关节 | ±4177920 | ±4096000 | ||
| 第3关节 | S | -1479112 ～ 0 | -1820445 ～ 0 | |
| C | -1137778 ～ 0 | -1365334 ～ 0 | ||
| 第4关节 | ±3145728 | ±2634548 | ||
| 分辨率 | 第1关节 | 0.0000527 deg/pulse | 0.0000326 deg/pulse | |
| 第2关节 | 0.0000539 deg/pulse | 0.0000549 deg/pulse | ||
| 第3关节 | 0.0000879 mm/pulse | 0.0001009 mm/pulse | ||
| 第4关节 | 0.0002289 deg/pulse | 0.0002733 deg/pulse | ||
| 电机额定容量 | 第1关节 | 400 W | ||
| 第2关节 | 200 W | 400 W | ||
| 第3关节 | 150 W | |||
| 第4关节 | 100 W | 150 W | ||
| 可搬重量（负载） | 额定 | 1 kg | 2 kg | |
| 最大 | 4 kg | 6 kg | ||
| 第4关节容许惯性力矩 *3 | 额定 | 0.005 kg·m² | 0.01 kg·m² | |
| 最大 | 0.05 kg·m² | 0.12 kg·m² | ||
| 末端夹具直径 | 安装 | ø 16 mm | ø 20 mm | |
| 中空 | ø 11 mm | ø 14 mm | ||
| 第3关节下压力 | 150 N | |||
| 用户配线 | 15 (15 pin: D-sub) | |||
| Ethernet CAT5e相当 | Ethernet CAT5e相当 2根 | |||
| 用户配管 | 2根ø6 mm的空气管·耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 1根ø4 mm的空气管·耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | 2根ø4 mm的空气管·耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 环境条件 | 环境温度 *4 | 5 ～ 40℃ | ||
| 环境相对湿度 | 10～80%（不得结露） | |||
| 运输和保管 | 温度 | -20 ～ +60℃ | ||
| 湿度 | 10～90%（不得结露） | |||
| 噪声等级 *5 | LAeq = 70 dB (A)或以下 | |||
| 适用控制器 | RC800-A | |||
| 可设置值 ( ) 默认值 | Speed | 1 ～ (5) ～ 100 | ||
| Accel *6 | 1 ～ (10) ～ 120 | |||
| SpeedS | 1 ～ (50) ～ 2000 | |||
| AccelS | 1 ～ (200) ～ 25000 | |||
| Fine | 0 ～ (10000) ～ 65535 | |||
| Weight | 0 ～ (1) ～ 4 | 0 ～ (2) ～ 6 | ||
| M/C电缆*7 | 最小弯曲半径 | 固定用、信号 | 40 mm | |
| 固定用、电源 | 83 mm | |||
| 可动用、信号 | 100 mm | |||
| 可动用、电源 | 100 mm | |||
*1：洁净型规格机械手对底座内部和机械臂外罩部分统一进行排气处理。
底座装置中的裂缝或任何开口均会导致机械臂外部部件中的负压损失，进而增加灰尘排放。请勿拆下底座前部的维护外罩。
请用塑料胶带等牢固地固定排气口与排气管，以免产生间隙。
如果排气流量不足，则灰尘颗粒排放可能会超出指定的最大水平。
- 清洁度：
ISO 3级（ISO14644-1） - 排气
- 排气口尺寸：内径ø12 mm
- 排气管
- 聚氨酯管
- 外径ø12 mm（内径ø8 mm）
- 建议排气量：约1000 cm3/s(标准)
ESD规格是指主要树脂类部件使用导电性材料或进行电镀处理等经过防静电处理的规格。
*2：使用PTP命令时。水平面上CP运动的最大运动速度为2000 mm/s。
*3：该值是当负载的中心和第4关节中心位置一致时的值。
如果重心位置与第4关节中心位置不一致，请使用Inertia命令设置参数。
*4：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，可能会在重新开始运行时，因驱动器电阻较大而发生碰撞感知的错误。
这种情况下，建议预热10分钟后再运行。
*5：测量时的条件如下所示：
- 机械手的动作条件
额定负载、4关节同时动作、最大速度、最大加减速度、工作50% - 测量位置
机械手背面、距离动作区域1000 mm、底座安装面50 mm以上的位置
*6：当Accel的值设置为“100”时，是平衡加减速度和定位振动的最佳设置。Accel设置可设为100或以上，但如果在保持较大值的状态下继续使用，则可能会显著降低使用寿命，因此建议使用时限定为所需动作。
*7：进行M/C电缆的配线时，请注意以下事项。
- 安装电缆时，请避免对连接器部位施加负载。
- 弯曲电缆时，请确保为可动部最小弯曲半径或以上。弯曲半径(a)为下图中的尺寸。
