Appendix A: 規格表
RS4-C、RS6-C
| 項目 | RS4-C351* | RS6-C552* | ||
|---|---|---|---|---|
| 機械名稱 | 工業機器人 | |||
| 產品系列 | RS | |||
| 型號 | RS4-C、RS6-C | |||
| 安裝式樣 | 天吊式安裝 | |||
| 環境 | 無塵室與ESD型號*1 | |||
| 手臂長度 | 手臂#1+#2 | 350 mm | 550 mm | |
| 手臂#1 | 175 mm | 275 mm | ||
| 手臂#2 | 175 mm | 275 mm | ||
| 本體重量 (不包括電纜重量) | 16kg: 35 lb (磅) | 20 kg: 44 lb (磅) | ||
| 驅動方式 | 所有關節 | AC伺服馬達 | ||
| 最快操作速度 *2 | 關節#1+關節#2 | 6237 mm/s | 7421 mm/s | |
| 關節#3 | 1100 mm/s | 1440 mm/s | ||
| 關節#4 | 2600 deg/s | |||
| 重複性 | 關節#1+關節#2 | ±0.01 mm | ±0.015 mm | |
| 關節#3 | ±0.01 mm | |||
| 關節#4 | ±0.01 deg | |||
| 最大動作範圍 | 關節#1 | ±270 deg | ||
| 關節#2 | ±225 deg | |||
| 關節#3 | S | 130 mm | 200 mm | |
| C | 100 mm | 150 mm | ||
| 關節#4 | ±720 deg | |||
| 最大脈衝範圍 (pulse) | 關節#1 | -3413334 ～ 6826667 | -5520753 ～ 11041506 | |
| 關節#2 | ±4177920 | ±4096000 | ||
| 關節#3 | S | -1479112 ～ 0 | -1820445 ～ 0 | |
| C | -1137778 ～ 0 | -1365334 ～ 0 | ||
| 關節#4 | ±3145728 | ±2634548 | ||
| 解析度 | 關節#1 | 0.0000527 deg/pulse | 0.0000326 deg/pulse | |
| 關節#2 | 0.0000539 deg/pulse | 0.0000549 deg/pulse | ||
| 關節#3 | 0.0000879 mm/pulse | 0.0001009 mm/pulse | ||
| 關節#4 | 0.0002289 deg/pulse | 0.0002733 deg/pulse | ||
| 馬達耗電量 | 關節#1 | 400 W | ||
| 關節#2 | 200 W | 400 W | ||
| 關節#3 | 150 W | |||
| 關節#4 | 100 W | 150 W | ||
| 載重量 | 額定值 | 1 kg | 2 kg | |
| 最大值 | 4 kg | 6 kg | ||
| 關節#4的容許慣性力矩 *3 | 額定值 | 0.005 kg·m² | 0.01 kg·m² | |
| 最大值 | 0.05 kg·m² | 0.12 kg·m² | ||
| 末端夾具半徑 | 安裝 | ø 16 mm | ø 20 mm | |
| 中空 | ø 11 mm | ø 14 mm | ||
| 關節#3下壓力 | 150 N | |||
| 供客戶使用的安裝電線接頭 | 15 (15 pin: D-sub) | |||
| Ethernet CAT5e相当 | Ethernet CAT5e同等規格 2根 | |||
| 供客戶使用的氣送管 | ø6 mm氣送管2根，耐壓: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| ø4 mm氣送管1根，耐壓: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ø4mm 氣送管2根，耐壓: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 環境需求 | 周圍溫度 *4 | 5 ～ 40°C | ||
| 周圍相對濕度 | 10 ～ 80% (無凝結) | |||
| 運輸或存放 | 溫度 | -20 ～ +60°C | ||
| 濕度 | 10 ～ 90% (無凝結) | |||
| 噪聲等級 *5 | LAeq = 70 dB (A) 以下 | |||
| 適用控制器 | RC800-A | |||
| 分配值 ( )預設值 | Speed | 1 ～ (5) ～ 100 | ||
| Accel *6 | 1 ～ (10) ～ 120 | |||
| SpeedS | 1 ～ (50) ～ 2000 | |||
| AccelS | 1 ～ (200) ～ 25000 | |||
| Fine | 0 ～ (10000) ～ 65535 | |||
| Weight | 0 ～ (1) ～ 4 | 0 ～ (2) ～ 6 | ||
*1: 無塵室規格的機械臂中的排氣系統會從基座內部與臂套部分一起抽取空氣。
基座裝置中若有裂縫或其他空隙，可能會造成手臂外部的負壓遺失，並造成揚塵增加。請勿拆卸基座前方的維護蓋。
請使用乙烯膠帶等確實固定好排氣口及排氣管，以免產生縫隙。
若排放氣流不足，灰塵數量可能會超過指定的上限。
- 清潔等級：
ISO 3 (ISO14644-1)等級 - 排放系統
- 排氣口直徑：內徑ø12 mm
- 排氣管
- 聚胺酯管
- 外徑：ø12 mm (內徑：ø8 mm)
- 建議排氣流速：約1000cm3/s (一般)
ESD規格是防靜電規格，例如在主要樹脂部件使用導電材料，或進行電鍍處理等。
*2: PTP命令時。CP動作的最大操作速度在水平面為2000 mm/s
*3: 重心在關節#4的中心時
若重心不在關節#4的中心，請使用Inertia命令設定參數。
*4: 在產品規格最低溫度附近的低溫環境下使用時，或在公休日或夜間長時間停止時，在開始運行後，由於驅動部的電阻較大，可能會發生碰撞檢測錯誤等。
在這種情況下，建議進行 10 分鐘左右的預熱操作。
*5: 測量時的條件如下。
- 機械臂的動作條件
在額定負載以下、4關節同時動作、最大速度、最大加減速、佔空比50 % - 測量點
機械臂後方，距離動作範圍1000 mm、基座安裝表面上方50 mm
*6: 在一般用途中，Accel設定值「100」是最佳化設定值，可在定位時維持加速與振動的平衡。Accel設定可以設為100以上，但如果繼續以較高值使用它，可能會迅速縮短其使用壽命，因此我們建議您僅在執行必要的動作時使用。