Appendix A: 仕様表
RS4-C, RS6-C
| 項目 | RS4-C351* | RS6-C552* | ||
|---|---|---|---|---|
| 機械類の名称 | 産業用ロボット | |||
| 製品シリーズ | RS | |||
| 型式 | RS4-C、RS6-C | |||
| 設置方法 | 天井取付仕様 | |||
| 環境仕様 | クリーン & ESD仕様*1 | |||
| アーム長さ | アーム1+2 | 350 mm | 550 mm | |
| アーム1 | 175 mm | 275 mm | ||
| アーム2 | 175 mm | 275 mm | ||
| 本体質量 (ケーブルの質量含まず) | 16kg: 35 lb(ポンド) | 20 kg: 44 lb (ポンド) | ||
| 駆動方式 | 全関節 | ACサーボモーター | ||
| 最大動作速度 *2 | 第1+第2関節 | 6237 mm/s | 7421 mm/s | |
| 第3関節 | 1100 mm/s | 1440 mm/s | ||
| 第4関節 | 2600 deg/s | |||
| 繰り返し精度 | 第1+第2関節 | ±0.01 mm | ±0.015 mm | |
| 第3関節 | ±0.01 mm | |||
| 第4関節 | ±0.01 deg | |||
| 最大動作範囲 | 第1関節 | ±270 deg | ||
| 第2関節 | ±225 deg | |||
| 第3関節 | S | 130 mm | 200 mm | |
| C | 100 mm | 150 mm | ||
| 第4関節 | ±720 deg | |||
| 最大パルスレンジ(pulse) | 第1関節 | -3413334 ～ 6826667 | -5520753 ～ 11041506 | |
| 第2関節 | ±4177920 | ±4096000 | ||
| 第3関節 | S | -1479112 ～ 0 | -1820445 ～ 0 | |
| C | -1137778 ～ 0 | -1365334 ～ 0 | ||
| 第4関節 | ±3145728 | ±2634548 | ||
| 分解能 | 第1関節 | 0.0000527 deg/pulse | 0.0000326 deg/pulse | |
| 第2関節 | 0.0000539 deg/pulse | 0.0000549 deg/pulse | ||
| 第3関節 | 0.0000879 mm/pulse | 0.0001009 mm/pulse | ||
| 第4関節 | 0.0002289 deg/pulse | 0.0002733 deg/pulse | ||
| モーターの定格容量 | 第1関節 | 400 W | ||
| 第2関節 | 200 W | 400 W | ||
| 第3関節 | 150 W | |||
| 第4関節 | 100 W | 150 W | ||
| 可搬質量 (負荷) | 定格 | 1 kg | 2 kg | |
| 最大 | 4 kg | 6 kg | ||
| 第4関節許容慣性モーメント *3 | 定格 | 0.005 kg·m² | 0.01 kg·m² | |
| 最大 | 0.05 kg·m² | 0.12 kg·m² | ||
| ハンド径 | 取付 | ø 16 mm | ø 20 mm | |
| 中空 | ø 11 mm | ø 14 mm | ||
| 第3関節押し込み力 | 150 N | |||
| ユーザー用配線 | 15 (15 pin: D-sub) | |||
| Ethernet CAT5e相当 | Ethernet CAT5e相当 2本 | |||
| ユーザー用配管 | ø6 mmエアチューブ2本·耐圧: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| ø4 mmエアチューブ1本·耐圧: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ø4mmエアチューブ2本·耐圧: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 環境条件 | 周囲温度 *4 | 5 ～ 40°C | ||
| 周囲相対湿度 | 10 ～ 80% (結露しないこと) | |||
| 輸送と保管 | 温度 | −20 ～ +60°C | ||
| 湿度 | 10 ～ 90% (結露しないこと) | |||
| 騒音レベル *5 | LAeq = 70 dB (A)以下 | |||
| 適合コントローラー | RC800-A | |||
| 設定可能値 ( )デフォルト値 | Speed | 1 ～ (5) ～ 100 | ||
| Accel *6 | 1 ～ (10) ～ 120 | |||
| SpeedS | 1 ～ (50) ～ 2000 | |||
| AccelS | 1 ～ (200) ～ 25000 | |||
| Fine | 0 ～ (10000) ～ 65535 | |||
| Weight | 0 ～ (1) ～ 4 | 0 ～ (2) ～ 6 | ||
*1: クリーン仕様マニピュレーターは、ベース内部とアームカバー部を一括して排気しています。
したがって、ベース部分に隙間があるとアーム先端部分が十分に負圧にならず、発塵を招くおそれがあります。ベース正面のメンテナンスカバーを、はずさないでください。
排気ポートと排気チューブは、隙間が生じないようビニールテープなどでしっかり固定してください。
排気量が充分でない場合は、仕様以上の発塵が発生します。
- クリーン度:
クラス ISO 3 (ISO14644-1) - 排気
- 排気ポート寸法: 内径ø12 mm
- 適合排気チューブ
- ポリウレタンチューブ
- 外径ø12 mm (内径ø8 mm)
- 推奨排気量: 1000cm3/s (標準状態)程度
ESD仕様とは、主要な樹脂系部品に導電性材料を使用、またはメッキ処理を施すなどの帯電防止対応した仕様です。
*2: PTP命令の場合。CP動作での最大動作速度は水平面において2000 mm/sです。
*3: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合
重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメーターを設定してください。
*4: 製品仕様の最低温度付近の低温環境で使用する場合、もしくは休日や夜間に長期間休止させた場合は、運転開始直後は駆動部の抵抗が大きいために衝突検知エラーなどが発生することがあります。
このような場合は、10分程度の暖機運転を行うことを推奨します。
*5: 測定時の条件は次のとおりです。
- マニピュレーターの動作条件
定格負荷, 4関節同時動作, 最大速度, 最大加減速度, デューティー50 % - 測定位置
マニピュレーター背面、動作エリアから1000 mm離れ、ベース取付面から50 mm上の位置
*6: Accel設定値は、“100”とした場合が、加減速度と位置決め時の振動とのバランスをとった最適な設定となっています。Accel設定は100以上に設定できますが、値を大きくしたまま使用し続けると寿命を著しく低下させてしまうおそれがありますので、使用は必要な動作に限定することをお勧めします。