Anhang A: Tabelle der Spezifikationen
RS4-C, RS6-C
| Element | RS4-C351* | RS6-C552* | ||
|---|---|---|---|---|
| Name der Maschine | Industrieroboter | |||
| Produktserie | RS | |||
| Modell | RS4-C, RS6-C | |||
| Installationsmethode | Spezifikationen für die Deckenmontage | |||
| Umgebungsspezifikationen | Reinraum- & ESD-Modell*1 | |||
| Armlänge | Arme #1 + #2 | 350 mm | 550 mm | |
| Arm #1 | 175 mm | 275 mm | ||
| Arm #2 | 175 mm | 275 mm | ||
| Gewicht (ohne Gewicht der Kabel) | 16 kg (35 lb) | 20 kg (44 lb) | ||
| Antriebssystem | Alle Gelenke | AC-Servomotor | ||
| Maximale Betriebsgeschwindigkeit *2 | Gelenk #1 + Gelenk #2 | 6237 mm/s | 7421 mm/s | |
| Gelenk #3 | 1100 mm/s | 1440 mm/s | ||
| Gelenk #4 | 2600 Grad/s | |||
| Reproduzierbarkeit | Gelenk #1 + Gelenk #2 | ±0,01 mm | ±0,015 mm | |
| Gelenk #3 | ±0,01 mm | |||
| Gelenk #4 | ±0,01 Grad | |||
| Max. Bewegungsbereich | Gelenk #1 | ±270 Grad | ||
| Gelenk #2 | ±225 Grad | |||
| Gelenk #3 | S | 130 mm | 200 mm | |
| C | 100 mm | 150 mm | ||
| Gelenk #4 | ±720 Grad | |||
| Max. Pulsbereich (Impuls) | Gelenk #1 | -3413334 bis 6826667 | -5520753 bis 11041506 | |
| Gelenk #2 | ±4177920 | ±4096000 | ||
| Gelenk #3 | S | -1479112 bis 0 | -1820445 bis 0 | |
| C | -1137778 bis 0 | -1365334 bis 0 | ||
| Gelenk #4 | ±3145728 | ±2634548 | ||
| Auflösung | Gelenk #1 | 0,0000527 Grad/Puls | 0,0000326 Grad/Puls | |
| Gelenk #2 | 0,0000539 Grad/Puls | 0,0000549 Grad/Puls | ||
| Gelenk #3 | 0,0000879 mm/Puls | 0,0001009 mm/Puls | ||
| Gelenk #4 | 0,0002289 Grad/Puls | 0,0002733 Grad/Puls | ||
| Nennleistung des Motors | Gelenk #1 | 400 W | ||
| Gelenk #2 | 200 W | 400 W | ||
| Gelenk #3 | 150 W | |||
| Gelenk #4 | 100 W | 150 W | ||
| Nutzlast (Last) | Bewertung | 1 kg | 2 kg | |
| Max. | 4 kg | 6 kg | ||
| Zulässiges Trägheitsmoment von Gelenk #4 *3 | Bewertung | 0,005 kg·m² | 0,01 kg·m² | |
| Max. | 0,05 kg·m² | 0,12 kg·m² | ||
| Handdurchmesser | Montiert | ø 16 mm | ø 20 mm | |
| Öffnung | ø 11 mm | ø 14 mm | ||
| Presskraft des Gelenks #3 | 150 N | |||
| Benutzerverkabelung | 15 (15-polig: D-Sub) | |||
| Ethernet CAT5e oder gleichwertig | Ethernet CAT5e oder gleichwertig (x2) | |||
| Benutzerrohrleitungen | 2 × ø6 mm Pneumatikschlauch, Druckfestigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 1 × ø4 mm Pneumatikschlauch, Druckfestigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | 2 × ø4 mm Pneumatikschlauch, Druckfestigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Umweltauflagen | Umgebungstemperatur *4 | 5 bis 40 °C | ||
| Relative Umgebungsfeuchte | 10 bis 80 % (ohne Kondensation) | |||
| Transport und Lagerung | Temperatur | -20 bis +60 °C | ||
| Luftfeuchtigkeit | 10 bis 90 % (ohne Kondensation) | |||
| Geräuschpegel *5 | LAeq = 70 dB (A) oder weniger | |||
| Kompatible Steuerungen | RC800-A | |||
| Einstellwertbereich ( )Standardwert | Speed | 1 bis (5) bis 100 | ||
| Accel *6 | 1 bis (10) bis 120 | |||
| SpeedS | 1 bis (50) bis 2000 | |||
| AccelS | 1 bis (200) bis 25000 | |||
| Fine | 0 bis (10000) bis 65535 | |||
| Gewicht | 0 bis (1) bis 4 | 0 bis (2) bis 6 | ||
*1: Manipulatoren mit Reinraumspezifikationen leiten die Abluft im Inneren des Sockels und im Armabdeckungsabschnitt gemeinsam ab.
Wenn also eine Lücke im Basisteil vorhanden ist, wird der Armspitzenbereich nicht vollständig mit Unterdruck beaufschlagt, was zu Staubentwicklung führen kann. Die Wartungsabdeckung an der Vorderseite des Sockels darf nicht entfernt werden.
Befestigen Sie die Abluftöffnung und das Abluftrohr fest mit Vinylband, um Lücken vorzubeugen.
Wenn die Abluftmenge nicht ausreicht, wird die Staubentwicklung die Spezifikationen überschreiten.
- Reinheitsgrad:
Klasse ISO 3 (ISO 14644-1) - Abluft
- Abmessungen der Abluftöffnung: Innendurchmesser ø12 mm
- Kompatible Abluftrohre
- Polyurethanschläuche
- Außendurchmesser ø12 mm (Innendurchmesser ø8 mm)
- Empfohlene Abluftausstoßmenge: Ca. 1.000 cm3/s (Standardzustand)
Bei den ESD-Spezifikationen handelt es sich um Spezifikationen, bei denen als antistatische Maßnahmen leitfähige Materialien für die wichtigsten Harzteile verwendet oder diese beschichtet werden.
*2: Wenn PTP-Anweisungen verwendet werden. Die maximale Betriebsgeschwindigkeit bei der CP-Bewegung beträgt 2.000 mm/s in der horizontalen Ebene.
*3: Wenn der Lastschwerpunkt mit der Mittelpunktposition von Gelenk #4 übereinstimmt
Wenn der Lastschwerpunkt nicht mit der Mittelpunktposition von Gelenk #4 übereinstimmt, stellen Sie den Parameter mit der Inertia-Anweisung ein.
*4: Wenn das Gerät in einer Umgebung mit niedrigen Temperaturen in der Nähe der in den Produktspezifikationen angegebenen Mindesttemperatur verwendet wird oder wenn das Gerät während der Urlaubszeit oder nachts für längere Zeit nicht benutzt wird, kann aufgrund des hohen Widerstands in der Antriebseinheit unmittelbar nach dem Betriebsstart ein Kollisionserkennungsfehler oder ein ähnlicher Fehler auftreten.
In solchen Fällen wird eine Aufwärmphase von etwa 10 Minuten empfohlen.
*5: Die Messbedingungen sind wie folgt.
- Betriebsbedingungen des Manipulators
Nennlast, Vier-Gelenke-Simultanbetrieb, maximale Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung/Verlangsamung, Einschaltdauer 50 % - Messstellen
Manipulatorrückseite, 1.000 mm vom Arbeitsbereich entfernt und 50 mm über der Basis-Montagefläche
*6: Die Accel-Einstellung von „100“ ist die optimale Einstellung, die ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung/Verlangsamung und Vibration während der Positionierung herstellt. Die Accel-Einstellung kann auf Werte über 100 eingestellt werden, wenn Sie den Manipulator jedoch ständig bei einem hohen Wert verwenden, könnten Sie dessen Lebensdauer erheblich damit verkürzen. Daher empfehlen wir, die Verwendung solcher Werte nur auf die Tätigkeiten zu beschränken, für die dies notwendig ist.