Appendice C: tempo e distanza di arresto quando la protezione è aperta
I seguenti grafici rappresentano il tempo e la distanza di arresto quando la protezione è aperta per ogni modello.
Il tempo di arresto è l'intervallo di tempo corrispondente al "Tempo di arresto" nella seguente figura. Verificare che l'ambiente in cui verrà installato e utilizzato il robot sia sicuro.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Velocità del motore |
| b | Protezione aperta |
| c | Tempo |
| d | Tempo di arresto |
Condizioni
Il tempo e la distanza di arresto dipendono dai parametri (valori di impostazione) impostati per il robot. Questi grafici illustrano i tempi e le distanze per i seguenti parametri.
Queste condizioni si basano sulla normativa ISO 10218-1:2011 Allegato B.
- Accel: 100, 100
- Speed: impostazioni del 100%, 66%, 33%
- Weight: 100%, 66%, 33% del carico utile massimo, carico utile nominale
- Percentuale di allungamento del braccio: 100%, 66%, 33% *1
- Altre impostazioni: valore predefinito
- Motion: movimento ad asse singolo di un comando Go
- Tempistica di immissione del segnale di arresto: immissione a velocità massima. Con questo movimento, è il centro dell'intervallo di movimento.
*1 Percentuale di allungamento del braccio
Quando J1 è in funzione, la percentuale di allungamento del braccio θ è quella indicata nella figura sottostante.
Tra la seguente percentuale di allungamento del braccio, il grafico mostra i risultati con il tempo e la distanza di arresto più lunghi.
Quando J2 è in funzione, J3 è 0 mm.
| Asse | θ = 100% | θ = 66% | θ = 33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Spiegazione della legenda
Sono illustrati i grafici per ciascun valore di impostazione di Weight (al 100%, 66% circa e 33% circa del carico utile massimo e al carico utile nominale).
- Asse orizzontale: velocità del braccio (impostazione Speed)
- Asse verticale: tempo di arresto e distanza di arresto a ogni velocità del braccio
- Time (sec): tempo di arresto (sec)
- Distance (gradi): distanza di arresto J1 e J2 (gradi)
- Distance (mm): distanza di arresto J3
Quando vengono presi in considerazione i singoli errori, vengono utilizzate le seguenti correzioni.
- Distanza di arresto e angolo: ogni asse raggiunge l'arresto meccanico
- Tempo di arresto: aggiungere 500 ms