Réglage de la butée mécanique de l'articulation #3
Ce travail doit être effectué par des personnes ayant reçu la formation à l'installation et à la maintenance dispensée par Epson ou ses fournisseurs.
POINTS CLÉS
Pour RS6-C552C, la plage de mouvement ne peut pas être définie à l’aide de la butée mécanique de l’articulation #3.
Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l'aide de l'instruction Motor OFF.
Pour le RS4-C, retirez le couvercle du bras #2. (4-M4 × 10)
Poussez l'arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d'ouverture des freins.
POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser en raison du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur.
Symbole Description a Vis de montage de la butée mécanique de la limite inférieure (RS4-C: M3 × 10, RS6-C552S: M4 × 15) b Arbre c Contacteur d'ouverture des freins Mettez le contrôleur hors tension.
Desserrez la vis de butée mécanique de fin de course inférieure (RS4-C: M3 × 10, RS6-C552S: M4 × 15).
POINTS CLÉS
Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée.
L’extrémité supérieure de l’arbre définit la position de course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course.
Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 130 mm », la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est « -130 ». Pour changer cette valeur en « -100 », descendez la butée mécanique de fin de course inférieure de 30 mm. Utilisez un pied à coulisse ou un outil similaire pour mesurer la distance lors du réglage de la butée mécanique.
Illustration : RS4-C351S
Symbole Description a Longueur de mesure Serrez fermement la vis de butée mécanique de la limite inférieure (M3 × 10).
Couple de serrage recommandé : 2,5±0,15 N・m (26±1,5 kgf・cm)
(Le couple de serrage recommandé à utiliser lors du serrage des vis (M4 × 15) sur la partie de la butée mécanique du RS6-C : 5,0±0,25 N・m (51±2,5 kgf·cm))Mettez le contrôleur sous tension.
Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.
Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.
Valeur d'impulsion de limite inférieure = (valeur de la coordonnée Z de limite inférieure)/résolution de l'articulation n° 3* (mm/impulsion)*
** Pour plus d'informations sur la résolution de l'articulation #3, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. Entrez la valeur que vous avez calculée pour X.>JRANGE 3,X,0 'Définit la plage d'impulsions de l'articulation #3À l'aide de l'instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l'articulation #3 vers la position de limite inférieure de la plage d'impulsions qui a été réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez la position de la butée mécanique dans la limite.POINTS CLÉS
S'il est difficile de vérifier si l'articulation #3 atteint une butée mécanique, mettez le contrôleur hors tension et soulevez le couvercle supérieur du bras pour vérifier la situation depuis le côté.
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. Entrez la valeur calculée à l'étape (10) pour X.>MOTOR ON ' Met le moteur en marche >SPEED 5 'Règle à basse vitesse >PULSE 0,0,X,0 ''Déplace en position d'impulsion de limite inférieure de l'articulation #3(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l'articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de l’abaissement de l’articulation #3.)