Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions

Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage d’impulsions) pour chaque articulation.
Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes.
La plage d’impulsions doit être définie à l’intérieur des réglages de butée mécanique.

• Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
• Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
• Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
• Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4

POINTS CLÉS

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Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.

Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].

Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1

La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive (+) sur l’axe des coordonnées X.
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).

A : Plage de mouvement maximale (deg)
±270
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)
-3413334 à +6826667 (RS4-C351*)
-5520753 à +11041506 (RS6-C552*)

Plage d'impulsions maximale de l'articulation #2

La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1. (L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).

A : Plage de mouvement maximale (deg)
±225
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)
-4177920 à +4177920 (RS4-C351*)
-4096000 à +4096000 (RS6-C552*)

Plage d'impulsions maximale de l'articulation #3

La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0.

Symbole	Description
a	Limite supérieure : 0 impulsion

Type	Course de l’articulation #3	Impulsion de limite inférieure
RS4-C351S	130 mm	-1479112 impulsion
RS4-C351C	100 mm	-1137778 impulsion
RS6-C552S	200 mm	-1820445 impulsion
RS6-C552C	150 mm	-1365334 impulsion

Plage d'impulsions maximale de l'articulation #4

La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).

Symbole	Description
a	0±3145728 impulsion (RS4-C351*) 0±2634548 impulsion (RS6-C552*)