Einstellung des Arbeitsbereichs über den Pulsbereich

Pulse sind die Grundeinheit der Manipulatorbewegung. Der Bewegungsbereich (Arbeitsbereich) des Manipulators wird durch den unteren und oberen Pulsgrenzwert (Pulsbereich) für jedes Gelenk festgelegt.
Die Pulswerte werden vom Encoderausgang des Servomotors abgelesen.
Der maximale Pulsbereich wird in den folgenden Abschnitten beschrieben.
Der Pulsbereich muss innerhalb der Einstellungen für den mechanischen Anschlag festgelegt werden.

• Maximaler Pulsbereich des Gelenks #1
• Maximaler Pulsbereich des Gelenks #2
• Maximaler Pulsbereich des Gelenks #3
• Maximaler Pulsbereich des Gelenks #4

KERNPUNKTE

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Sobald der Manipulator einen Bewegungsbefehl erhält, prüft er, ob die durch den Befehl vorgegebene Zielposition innerhalb des Pulsbereichs liegt, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des eingestellten Pulsbereichs liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.

Gehen Sie zu [Werkzeug] – [Robotermanager] – [Bereich] und nehmen Sie die Einstellung vor.
Diese Einstellung kann auch über die Range-Anweisung im [Befehlseingabefenster] vorgenommen werden.

Maximaler Pulsbereich des Gelenks #1

Die 0 (Null)-Pulsposition des Gelenks #1 ist die Position, in der der Arm #1 auf der X-Koordinatenachse in die positive (+) Richtung zeigt.
Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.

A: Max. Bewegungsbereich (Grad)
±270
B: Max. Pulsbereich (Impuls)
-3413334 bis +6826667(RS4-C351*)
-5520753 bis +11041506(RS6-C552*)

Maximaler Pulsbereich des Gelenks #2

Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #2 ist die Position, an der der Arm #2 mit dem Arm #1 ausgerichtet ist. (Die Ausrichtung von Arm #1 spielt keine Rolle.)
Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.

A: Max. Bewegungsbereich (Grad)
±225
B: Max. Pulsbereich (Impuls)
-4177920 bis +4177920 (RS4-C351*)
-4096000 bis +4096000 (RS6-C552*)

Maximaler Pulsbereich des Gelenks #3

Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #3 ist die Position, an der sich die Welle an ihrer oberen Grenze befindet. Der Pulswert ist immer negativ, da sich das Gelenk #3 von der 0‑Pulsposition nach unten bewegt.

Symbol	Beschreibung
a	Oberer Grenzwert: 0 Impulse

Typ	Hub von Gelenk #3	Unterer Pulsgrenzwert
RS4-C351S	130 mm	-1479112 Pulse
RS4-C351C	100 mm	-1137778 Pulse
RS6-C552S	200 mm	-1820445 Pulse
RS6-C552C	150 mm	-1365334 Pulse

Maximaler Pulsbereich des Gelenks #4

Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #4 ist die Position, in der die ebene Fläche nahe dem Ende der Welle zum Ende von Arm #2 zeigt. (Die Ausrichtung von Arm #2 spielt keine Rolle.)
Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.

Symbol	Beschreibung
a	0±3145728 Pulse (RS4-C351*) 0±2634548 Pulse (RS6-C552*)