Definição do perímetro de trabalho através de alcance de impulso
Os impulsos são a unidade básica do movimento do Manipulador. O alcance de movimento (perímetro de trabalho) do Manipulador é definido pelo valor limite inferior do impulso e o valor limite superior do impulso (alcance de impulso) para cada articulação.
Os valores de impulso são lidos a partir da saída do codificador do servomotor.
Consulte o alcance de impulso máximo nas secções seguintes.
O alcance de impulso deve ser definido dentro das definições de paragem mecânica.
- Alcance de impulso máximo da Junta #1
- Alcance de impulso máximo da Junta #2
- Alcance de impulso máximo da Junta #3
- Alcance de impulso máximo da Junta #4
PONTOS-CHAVE
Assim que o Manipulador receber um comando de movimento, verificará se a posição de destino especificada pelo comando está dentro do alcance de impulso antes de funcionar. Se a posição de destino estiver fora do alcance de impulso definido, ocorrerá um erro e o Manipulador não se deslocará.
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Range] e execute a configuração.
Também é possível configurar utilizando a declaração Range em [Command Window].
Alcance de impulso máximo da Junta #1
A posição do impulso 0 (zero) da Junta #1 é a posição em que o Braço #1 está virado para a direção positiva (+) no eixo de coordenadas X.
Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).
A: Alcance máx. de movimento (graus)
±270
B: Alcance máx. de impulso (impulso)
-3.413.334 a +6.826.667(RS4-C351*)
-5.520.753 a +11.041.506(RS6-C552*)
Alcance de impulso máximo da Junta #2
A posição de impulso 0 (zero) da Junta #2 é a posição em que o Braço #2 está alinhado com o Braço #1. (A orientação do Braço #1 não é relevante.)
Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).
A: Alcance máx. de movimento (graus)
±225
B: Alcance máx. de impulso (impulso)
-4.177.920 a +4.177.920 (RS4-C351*)
-4.096.000 a +4.096.000 (RS6-C552*)
Alcance de impulso máximo da Junta #3
A posição de impulso 0 (zero) da Junta #3 é a posição em que o veio está no limite superior. O valor do impulso é sempre negativo porque a Junta #3 desloca-se para baixo a partir da posição de impulso 0.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Limite superior: impulso 0 |
| Tipo | Curso da Junta #3 | Limite Inferior do Impulso |
|---|---|---|
| RS4-C351S | 130 mm | Impulso -1.479.112 |
| RS4-C351C | 100 mm | Impulso -1.137.778 |
| RS6-C552S | 200 mm | Impulso -1.820.445 |
| RS6-C552C | 150 mm | Impulso -1.365.334 |
Alcance de impulso máximo da Junta #4
A posição de impulso 0 (zero) da Junta #4 é a posição em que a superfície plana próxima da extremidade do veio está virada para a extremidade do Braço #2. (A orientação do Braço #2 não é relevante.)
Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Impulso 0±3.145.728 (RS4-C351*) Impulso 0±2.634.548 (RS6-C552*) |