Het werkbereik met het pulsbereik instellen

Pulsen zijn de basiseenheden voor beweging van de Manipulator. Het bewegingsbereik (werkbereik) van de Manipulator wordt bepaald door de ondergrens en de bovengrens van de puls (pulsbereik) voor elk gewricht.
Pulswaarden worden afgelezen uit de encoderuitvoer van de servomotor.
Voor het maximale pulsbereik, raadpleeg de volgende gedeelten.
Het pulsbereik moet worden ingesteld binnen de instellingen van de mechanische aanslag.

• Maximaal pulsbereik gewricht #1
• Maximaal pulsbereik gewricht #2
• Maximaal pulsbereik gewricht #3
• Maximaal pulsbereik gewricht #4

BELANGRIJKSTE PUNTEN

---

Als de Manipulator een bewegingsopdracht krijgt, controleert hij voordat hij beweegt eerst of de doelpositie van de opdracht binnen het pulsbereik ligt. Als de doelpositie buiten het ingestelde pulsbereik ligt, treedt er een fout op en beweegt de Manipulator niet.

Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Range], en geef de instelling op.
Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Range in [Command Window].

Maximaal pulsbereik gewricht #1

De pulspositie 0 (nul) van gewricht #1 is de positie waar arm #1 naar de positieve (+) richting van de X-as gericht is.
Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).

A: max. bewegingsbereik (graden)
±270
B: max. pulsbereik (puls)
-3413334 tot +6826667(RS4-C351*)
-5520753 tot +11041506(RS6-C552*)

Maximaal pulsbereik gewricht #2

De pulspositie 0 (nul) van gewricht #2 is de positie waar arm #2 is uitgelijnd met arm #1. (De oriëntatie van arm #1 speelt geen rol.)
Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).

A: max. bewegingsbereik (graden)
±225
B: max. pulsbereik (puls)
-4177920 tot +4177920 (RS4-C351*)
-4096000 tot +4096000 (RS6-C552*)

Maximaal pulsbereik gewricht #3

De pulspositie 0 (nul) van gewricht #3 is de positie waar de as op zijn hoogste punt staat. De pulswaarde is altijd negatief omdat gewricht #3 omlaag beweegt vanuit de 0-pulspositie.

Symbool	Beschrijving
a	Bovengrens: 0 puls

Type	Slag van gewricht #3	Pulswaarde van ondergrens
RS4-C351S	130 mm	puls -1479112
RS4-C351C	100 mm	puls -1137778
RS6-C552S	200 mm	puls -1820445
RS6-C552C	150 mm	puls -1365334

Maximaal pulsbereik gewricht #4

De pulspositie 0 (nul) van gewricht #4 is de positie waar het vlakke oppervlak bij het uiteinde van de as naar het uiteinde van arm #2 gericht is. (De oriëntatie van arm #2 speelt geen rol.)
Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).

Symbool	Beschrijving
a	0±3145728 puls (RS4-C351*) 0±2634548 puls (RS6-C552*)