Definir a paragem mecânica da Junta #3

Este trabalho deve ser realizado por pessoas que tenham recebido formação em instalação e manutenção fornecida pela Epson ou pelos seus fornecedores.

PONTOS-CHAVE

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Para o RS6-C552C, o alcance de movimento não pode ser definido utilizando a paragem mecânica da Junta n.º 3.

1. Ligue o Controlador, e desligue os motores utilizando a declaração Motor OFF.

2. Para o RS4-C, remova a tampa do Braço #2. (4-M4 × 10)

3. Empurre o veio para cima enquanto pressiona o interruptor de libertação do travão.

   PONTOS-CHAVE

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   Quando pressionar o interruptor de libertação do travão, o veio poderá baixar devido ao peso da mão. Segure no veio com a mão enquanto pressiona o interruptor.

   

   Símbolo	Descrição
   a	Parafuso de montagem (RS4-C: M3 × 10, RS6-C552S: M4 × 15) de paragem mecânica de limite inferior
   b	Veio
   c	Interruptor de libertação do travão

4. Desligue o Controlador.

5. Desaperte o parafuso (RS4-C: M3 × 10, RS6-C552S: M4 × 15) de paragem mecânica de limite inferior.

   PONTOS-CHAVE

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   É montada uma paragem mecânica na parte superior e na parte inferior da Junta #3. Contudo, apenas é possível alterar a posição da paragem mecânica de limite inferior na parte superior. Não remova a paragem mecânica de limite superior na parte inferior porque a posição de origem da Junta #3 é determinada por esta paragem.

6. A extremidade superior do veio define a posição máxima do curso. Desloque a paragem mecânica de limite inferior para baixo no comprimento que pretende limitar o curso.
   Por exemplo, quando a paragem mecânica de limite inferior está fixada no curso “130 mm”, o valor da coordenada Z do limite inferior é “-130”. Para alterar este valor para “-100”, desloque a paragem mecânica de limite inferior para baixo 30 mm. Utilize um paquímetro ou ferramenta similar para medir a distância quando ajustar a paragem mecânica.
   Ilustração: RS4-C351S
   

   Símbolo	Descrição
   a	Comprimento da medição

7. Aperte firmemente o parafuso (M3 × 10) de paragem mecânica de limite inferior.
   Binário de aperto recomendado: 2,5±0,15 N・m (26±1,5 kgf・cm)
   (Binário de aperto recomendado a usar ao apertar os parafusos (M4 × 15) na peça de paragem mecânica do RS6-C: 5,0±0,25 N・m (51±2,5 kgf·cm))

8. Ligue o Controlador.

9. Pressione a Junta #3 enquanto pressiona o interruptor de libertação do travão e, em seguida, verifique a posição do limite inferior. Não baixe demasiado a paragem mecânica. Caso contrário, a articulação pode não atingir uma posição de destino.

10. Calcule o valor do limite inferior do alcance de impulso utilizando a fórmula apresentada abaixo, e defina o valor.
    O resultado do cálculo é sempre negativo porque o valor da coordenada Z do limite inferior é negativo.
    Valor de pulso do limite inferior = (valor de coordenada Z do limite inferior)/resolução da Junta #3* (mm/pulso)*
    ** Consulte detalhes sobre a resolução da Junta #3 na secção seguinte.
    Anexo A: Tabela de especificações

    
    Execute o seguinte comando em [Command Window]. Introduza o valor que calculou para X.

    >JRANGE 3,X,0  	“Define o alcance de impulso da Junta #3
    

11. Utilizando a declaração Pulse (declaração Go Pulse), desloque a Junta #3 para a posição de limite inferior do alcance de impulso definido a baixa velocidade.
    Se o alcance da paragem mecânica for inferior ao alcance de impulso, a Junta #3 atingirá a paragem mecânica e ocorrerá um erro. Quando ocorrer um erro, altere o alcance de impulso para uma definição mais estreita ou alargue a posição da paragem mecânica dentro do limite.

    PONTOS-CHAVE

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    Se for difícil verificar se a Junta #3 atinge uma paragem mecânica, desligue o Controlador e levante a tampa superior do braço para verificar a situação lateralmente.

    
    Execute o seguinte comando em [Command Window]. Introduza o valor calculado no Passo (10) para X.

    >MOTOR ON          'Liga o motor  
    >SPEED 5           'Define para velocidade baixa  
    >PULSE 0,0,X,0     “Move para a posição de impulso do limite inferior da Junta #3
    

    (Neste exemplo, todos os impulsos são “0” exceto os da Junta #3. Substitua estes valores "0" pelos outros valores de impulso para especificar uma posição em que a interferência não ocorra mesmo quando baixar a Junta #3.)