Einstellung des mechanischen Anschlags des Gelenks #3
Diese Arbeit sollte von Personen durchgeführt werden, die eine Installations- und Wartungsschulung von Epson oder seinen Lieferanten absolviert haben.
KERNPUNKTE
Beim RS6-C552C kann der Bewegungsbereich nicht über den mechanischen Anschlag von Gelenk Nr. 3 eingestellt werden.
Schalten Sie die Steuerung ein und schalten Sie die Motoren mit der "Motor OFF"-Anweisung aus.
Entfernen Sie beim RS4-C die Abdeckung des Arms #2. (4-M4 × 10)
Drücken Sie die Welle nach oben, während Sie den Bremslöseschalter betätigen.
KERNPUNKTE
Wenn Sie den Bremslöseschalter drücken, kann sich die Welle durch das Gewicht der Hand absenken. Halten Sie die Welle beim Drücken des Schalters unbedingt mit der Hand fest.
Symbol Beschreibung a Befestigungsschraube (RS4-C: M3 × 10, RS6-C552S: M4 × 15) für den unteren mechanischen Anschlag b Welle c Bremslöseschalter Schalten Sie die Steuerung aus.
Lösen Sie die Schraube (RS4-C: M3 × 10, RS6-C552S: M4 × 15) des unteren mechanischen Anschlags.
KERNPUNKTE
Ein mechanischer Anschlag ist sowohl oben als auch unten an Gelenk #3 angebracht. Es kann jedoch nur die Position des unteren mechanischen Anschlags an der Oberseite verändert werden. Der obere mechanische Anschlag an der Unterseite darf nicht entfernt werden, da die Ausgangsposition von Gelenk #3 durch diesen Anschlag bestimmt wird.
Das obere Ende der Welle definiert die maximale Hubposition. Verschieben Sie den unteren mechanischen Anschlag um die Länge, um die Sie den Hub begrenzen wollen, nach unten.
Wenn der untere mechanische Anschlag z. B. auf einen Hub von „130 mm“ eingestellt ist, beträgt der untere Z-Koordinatenwert „-130“. Um diesen Wert auf „-100“ zu ändern, verschieben Sie den unteren mechanischen Anschlag um 30 mm nach unten. Verwenden Sie einen Messschieber oder ein ähnliches Werkzeug, um den Abstand beim Einstellen des mechanischen Anschlags zu messen.
Abbildung: RS4-C351S
Symbol Beschreibung a Messlänge Ziehen Sie die Schraube (M3 × 10) des unteren mechanischen Anschlags fest.
Empfohlenes Anzugsmoment: 2,5 ± 0,15 N·m (26 ± 1,5 kgf·cm)
(Das empfohlene Anzugsmoment zum Festziehen der Schrauben (M4 × 15) am mechanischen Anschlagsteil des RS6-C: 5,0 ± 0,25 N・m (51 ± 2,5 kgf·cm))Schalten Sie die Steuerung ein.
Drücken Sie beim Betätigen des Bremslöseschalters das Gelenk #3 nach unten und prüfen Sie anschließend die untere Endstellung. Senken Sie den mechanischen Anschlag nicht zu weit ab. Anderenfalls erreicht das Gelenk möglicherweise nicht die Zielposition.
Berechnen Sie den unteren Pulsgrenzwert des Pulsbereichs nach der unten stehenden Formel und stellen Sie den Wert ein.
Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, da der untere Grenzwert der Z-Koordinate negativ ist.
Unterer Pulsgrenzwert = (Z-Koordinatenwert der Untergrenze)/Auflösung des Gelenks #3* (mm/Impuls)*
** Einzelheiten zur Auflösung des Gelenks #3 finden Sie im folgenden Abschnitt.
Anhang A: Tabelle der Spezifikationen
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. Geben Sie den für X berechneten Wert ein.>JRANGE 3,X,0 'Legt den Pulsbereich des Gelenks #3 festBewegen Sie das Gelenk #3 mit der Puls-Anweisung ("GO PULSE"-Anweisung) an die untere Grenzposition des Pulsbereichs, die bei niedriger Geschwindigkeit eingestellt wurde.
Wenn der mechanische Anschlagbereich kleiner als der Pulsbereich ist, stößt Gelenk #3 an den mechanischen Anschlag und es tritt ein Fehler auf. Wenn ein Fehler auftritt, ändern Sie entweder den Pulsbereich auf eine enger gefasste Einstellung oder erweitern Sie die Position des mechanischen Anschlags innerhalb der Grenze.KERNPUNKTE
Wenn es schwierig ist, zu überprüfen, ob das Gelenk #3 am mechanischen Anschlag anstößt, schalten Sie die Steuerung aus und heben Sie die Abdeckung des oberen Arms an, um die Situation von der Seite zu überprüfen.
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. Geben Sie den im Schritt (10) berechneten Wert für X ein.>MOTOR ON 'Schaltet den Motor ein >SPEED 5 'Legt eine niedrige Geschwindigkeit fest >PULSE 0,0,X,0 'Bewegt zur unteren Grenzpulsposition des Gelenks #3(In diesem Beispiel sind alle Pulse außer denen für das Gelenk #3 gleich "0". Ersetzen Sie diese „0“-Werte durch die anderen Pulswerte, um eine Position anzugeben, an der auch beim Absenken von Gelenk #3 keine Störungen auftreten.)