Configuración del tope mecánico de la articulación n.º 3

Este trabajo debe ser realizado por personas que hayan recibido formación sobre la instalación y el mantenimiento proporcionada por Epson y sus proveedores.

PUNTOS CLAVE

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Para el RS6-C552C, el rango de movimiento no se puede ajustar utilizando el tope mecánico de la articulación #3.

1. Encienda el controlador y apague los motores con la instrucción Motor OFF.

2. Para el RS4-C, retire la cubierta del brazo n.º 2. (4-M4 × 10)

3. Empuje hacia arriba el eje mientras presiona el conmutador de activación del freno.

   PUNTOS CLAVE

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   Cuando presione el conmutador de activación del freno, el eje puede bajar debido al peso de la mano. Asegúrese de sostener el eje con la mano mientras presiona el interruptor.

   

   Símbolo	Descripción
   a	Tornillo de montaje de tope mecánico del límite inferior (RS4-C: M3 ×10, RS6-C552S: M4 ×15)
   b	Eje
   c	Conmutador de activación del freno

4. Apague el controlador.

5. Afloje el tornillo de tope mecánico del límite inferior (RS4-C: M3 ×10, RS6-C552S: M4 ×15).

   PUNTOS CLAVE

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   Un tope mecánico está montado en la parte superior e inferior de la articulación n.º 3. Sin embargo, solamente se puede cambiar la posición del tope mecánico de límite inferior en la parte superior. No retire el tope mecánico del límite superior en la parte inferior porque la posición original de la articulación n.º 3 está determinada por esta parada.

6. El extremo superior del eje define la posición de máximo desplazamiento. Mueva el tope mecánico del límite inferior hacia abajo en la longitud que desea limitar el desplazamiento.
   Por ejemplo, cuando el tope mecánico de límite inferior se establezca en el desplazamiento de "130 mm", el valor de la coordenada Z de límite inferior será "-130". Para cambiar este valor a "-100", mueva el tope mecánico del límite inferior hacia abajo 30 mm. Use un calibrador o herramienta similar para medir la distancia al ajustar el tope mecánico.
   Ilustración: RS4-C351S
   

   Símbolo	Descripción
   a	Longitud de medición

7. Apriete firmemente el tornillo de tope mecánico del límite inferior (M3 ×10).
   Par de apriete recomendado: 2,5±0,15 N・m (26±1,5 kgf・cm)
   (Par de apriete recomendado para usar al apretar los tornillos (M4 × 15) en la parte de tope mecánico del RS6-C: 5,0±0,25 N・m (51±2,5 kgf·cm))

8. Encienda el controlador.

9. Presione hacia abajo la articulación n.º 3 mientras presiona el conmutador de activación del freno y, a continuación, verifique la posición del límite inferior. No baje demasiado el tope mecánico. De lo contrario, la articulación podría no alcanzar la posición deseada.

10. Calcule el valor de impulso límite inferior del margen de impulso utilizando la fórmula que se muestra a continuación y establezca el valor.
    El resultado del cálculo siempre será negativo porque el valor de la coordenada Z del límite inferior será negativo.
    Valor de pulso de límite inferior = (valor de coordenada Z de límite inferior)/resolución de la articulación n.º 3** (mm/pulso)
    ** Para obtener más información sobre la resolución de la articulación n.º 3, consulte la siguiente sección.
    Apéndice A: tabla de especificaciones

    
    Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando]. Introduzca el valor calculado para X.

    >JRANGE 3,X,0  	'Establece el margen de impulso de la articulación n.º 3
    

11. Usando la instrucción Pulse (instrucción Go Pulse), mueva la articulación n.º 3 a la posición límite inferior del margen de impulso que se estableció a baja velocidad.
    Si el margen de tope mecánico fuera menor que el margen de impulso, la articulación n.º 3 golpeará el tope mecánico y se producirá un error. Cuando se produce un error, cambie el margen de impulso a un configuración más reducida o extienda la posición del tope mecánico dentro del límite.

    PUNTOS CLAVE

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    Si es difícil comprobar si la articulación n.º 3 alcanza un tope mecánico, apague el controlador y levante la cubierta superior del brazo para comprobar la situación desde un lado.

    
    Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando]. Introduzca el valor calculado en el paso (10) para X.

    >MOTOR ON          'Enciende el motor  
    >SPEED 5           'Establece la velocidad baja  
    >PULSE 0,0,X,0     ''Se mueve a la posición del límite inferior del impulso de la articulación n.º 3
    

    (En este ejemplo, todos los impulsos excepto los de la articulación n.º 3 son "0". Sustituya estos valores "0" por los otros valores de impulso para especificar una posición en la que no se vayan a producir interferencias incluso al bajar la articulación n.º 3.)