Envolvente de funcionamiento estándar
Los diagramas siguientes de "envolvente de funcionamiento" muestran el modelo con especificaciones estándar (máximas). Cuando cada motor de articulación esté bajo servocontrol, el centro del punto más bajo del eje del manipulador se moverá en los márgenes mostrados en la figura.
- Margen hasta tope mecánico
Este es el margen en el que se puede mover el centro del punto más bajo del eje cuando cada motor de articulación no está bajo servocontrol. - Tope mecánico
Este es el tope que establece la envolvente de funcionamiento absoluta donde el manipulador no podrá moverse más allá mecánicamente. - Zona máxima
Este es el margen que contiene el alcance más lejano de los brazos donde puede ocurrir interferencia.
| Símbolo | Descripción | RS4-C351S | RS4-C351C | RS6-C552S | RS6-C552C |
|---|---|---|---|---|---|
| a | Zona máxima | R400 | R620 | ||
| b | Envolvente de funcionamiento | - | - | ||
| c | Centro de la articulación n.º 3 | - | - | ||
| A | - | R350 | R550 | ||
| B | - | R175 | R275 | ||
| C | Longitud del brazo n.º 1 + brazo n.º 2 | 175 mm | 275 mm | ||
| D | Margen hasta tope mecánico de límite superior | 4,8 | 14,8 | 1,6 | 3,6 |
| E | Desplazamiento de la articulación n.º 3 | 130 | 100 | 200 | 150 |
| F | Margen hasta tope mecánico de límite inferior | 6 | 8,5 | 4 | 11 |
| G | Distancia desde la superficie de montaje de la base | 473 | 499 | 494 | 536 |