Enveloppe de travail standard
Les schémas d’« enveloppe de travail » suivants montrent le modèle avec les spécifications standard (maximales). Lorsque chaque moteur d’articulation est sous servocommande, le centre du point le plus bas de l’arbre du manipulateur se déplace dans les plages indiquées sur la figure.
- Plage jusqu’à la butée mécanique
Il s'agit de la plage dans laquelle le centre du point le plus bas de l'arbre peut être déplacé lorsque chaque moteur d'articulation n'est pas sous servocommande. - Butée mécanique
Il s’agit de la butée qui définit l’enveloppe de travail absolue de laquelle le manipulateur ne peut pas se déplacer au-delà mécaniquement. - Zone maximale
Il s’agit de la plage qui contient la portée la plus éloignée des bras où des interférences peuvent se produire.
| Symbole | Description | RS4-C351S | RS4-C351C | RS6-C552S | RS6-C552C |
|---|---|---|---|---|---|
| a | Zone maximale | R400 | R620 | ||
| b | Enveloppe de travail | - | - | ||
| c | Centre de l'articulation #3 | - | - | ||
| A | - | R350 | R550 | ||
| B | - | R175 | R275 | ||
| C | Longueur du bras #1 + Bras #2 | 175 mm | 275 mm | ||
| D | Plage jusqu'à la butée mécanique de limite supérieure | 4,8 | 14,8 | 1,6 | 3,6 |
| E | Course de l'articulation #3 | 130 | 100 | 200 | 150 |
| F | Plage jusqu'à la butée mécanique de limite inférieure | 6 | 8,5 | 4 | 11 |
| G | Distance depuis la surface de montage de la base | 473 | 499 | 494 | 536 |