Enveloppe de travail
AVERTISSEMENT
- N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe de travail normale.
ATTENTION
- Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique.
L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante.
Enveloppe de travail standard
L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes.
- Réglage par plage d’impulsions (pour toutes les articulations)
- Réglage par butées mécaniques (pour l'articulation #3)
- Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (pour les articulations #1 et #2)
Pour limiter l'enveloppe de travail pour des raisons d'efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme expliqué dans les sections suivantes.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Réglage de la butée mécanique de l'articulation #3
Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur