Perímetro de trabalho padrão

Os seguintes diagramas de “perímetro de trabalho” mostram o modelo com especificações (máximas) padrão. Quando cada motor de articulação está sob servocontrolo, o centro do ponto mais baixo do veio do Manipulador desloca-se nas distâncias ilustradas na figura.

• Distância até à paragem mecânica
  Esta é a distância que o centro do ponto mais baixo do veio pode ser deslocado quando cada motor de articulação não está sob servocontrolo.
• Paragem mecânica
  Esta é a paragem que estabelece o perímetro de trabalho absoluto que o Manipulador não pode exceder mecanicamente.
• Zona máxima
  Esta é a distância máxima de alcance dos braços onde pode ocorrer interferência.

Símbolo	Descrição	RS4-C351S	RS4-C351C	RS6-C552S	RS6-C552C
a	Zona máxima	R400		R620
b	Perímetro de trabalho	-		-
c	Centro da Junta #3	-		-
A	-	R350		R550
B	-	R175		R275
C	Comprimento do Braço #1 + Braço #2	175 mm		275 mm
D	Distância até ao limite superior da paragem mecânica	4,8	14,8	1,6	3,6
E	Curso da Junta #3	130	100	200	150
F	Distância até ao limite inferior da paragem mecânica	6	8,5	4	11
G	Distância a partir da superfície de montagem da base	473	499	494	536