依脈衝範圍設定動作範圍

脈衝為機械臂動作的基本單位。機械臂的動作範圍受脈衝下限與各關節上限間的脈衝範圍控制。
脈衝值可由伺服馬達編碼器輸出讀取。
如需最大脈衝範圍資訊，請參閱下列章節。
脈衝範圍必須設在機械性阻擋裝置的範圍內。

• 關節#1的最大脈衝範圍
• 關節#2的最大脈衝範圍
• 關節#3的最大脈衝範圍
• 關節#4的最大脈衝範圍

提示

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機械臂一收到操作命令後，就會檢查操作前命令所指定的目標位置是否在脈衝範圍內。若目標位置不在設定的脈衝範圍內，就會發生錯誤且機器人不會移動。

可選擇[工具]-[機器人管理器] - [範圍]面板上顯示的脈衝範圍。
您也可在[命令窗口]中執行Range命令。

關節#1的最大脈衝範圍

關節#1的0(零)脈衝位置即為手臂#1面朝X座標軸上的正值(+)方向位置。
以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

A: 最大動作範圍 (deg.)
±270
B: 最大脈衝範圍 (pulse)
-3413334 ～ +6826667 (RS4-C351*)
-5520753 ～ +11041506 (RS6-C552*)

關節#2的最大脈衝範圍

關節#2的0(零)脈衝位置即為手臂#2對齊手臂#1的位置。(手臂#1在任意方向都相同。)
以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

A: 最大動作範圍 (deg.)
±225
B: 最大脈衝範圍 (pulse)
-4177920 ~ +4177920 (RS4-C351*)
-4096000 ~ +4096000 (RS6-C552*)

關節#3的最大脈衝範圍

關節#3的0脈衝位置為軸部在上限的位置。脈衝值永遠為負，因為關節#3的移動動作永遠低於0脈衝位置。

符號	說明
a	上限: 0脈衝

類型	關節#3行程	下限脈衝值
RS4-C351S	130 mm	-1479112 pulse
RS4-C351C	100 mm	-1137778 pulse
RS6-C552S	200 mm	-1820445 pulse
RS6-C552C	150 mm	-1365334 pulse

關節#4的最大脈衝範圍

關節#4的0(零)脈衝位置為面朝手臂#2末端的軸部末端附近平面位置。(手臂#2在任意方向都相同。)
以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

符號	說明
a	0±3145728 pulse (RS4-C351*) 0±2634548 pulse (RS6-C552*)