設定關節#3的機械性阻擋裝置

本作業須由受過本公司與供應商之機器人系統訓練與維護訓練課程的專業人員執行。

提示

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RS6-C552C無法透過第3關節機械性阻擋裝置設定動作區域。

1. 開啟控制器，使用Motor OFF命令關閉馬達。

2. 若是RS4-C，將手臂#2臂套拆下。(4-M4×10)

3. 在按下制動器釋放開關時上推軸部。

   提示

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   按下制動器釋放開關後，軸部可能會因末端夾具過重的重量而下降。在按下按鈕時，請確實用手緊握軸部。

   

   符號	說明
   a	下限機械性阻擋裝置安裝螺絲 (RS4-C: M3×10, RS6-C552S: M4×15)
   b	軸部
   c	制動器釋放開關

4. 關閉控制器電源。

5. 鬆開下限機械性阻擋裝置螺絲 (RS4-C: M3×10, RS6-C552S: M4×15)。

   提示

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   機械性阻擋裝置安裝於關節#3的上下方。不過，只能變更上方的下限機械性阻擋裝置位置。請勿取下下方的上限機械性阻擋裝置，因為關節#3的原點是使用阻擋裝置指定。

6. 軸部的上緣負責定義最大行程。請根據您要限制行程的長度，向下移動下限機械性阻擋裝置。
   例如：下限機械性阻擋裝置設為“130 mm”行程時，下限位Z座標值即為“-130”。若要將數值變更至“-100”，請將下限機械性阻擋裝置下移“30 mm”。在調整機械性阻擋裝置時，請使用卡尺測量距離。
   圖: RS4-C351S
   

   符號	說明
   a	測定長度

7. 拴緊下限機械性阻擋裝置螺絲 (M3×10)。
   建議鎖緊扭力：2.5±0.15 N·m (26±1.5 kgf·cm)
   (若是鎖緊RS6-C的機械性阻擋裝置部位的螺絲 (M4×15)，建議鎖緊扭力：5.0±0.25N·m (51±2.5 kgf·cm))

8. 開啟控制器電源。

9. 按下制動器釋放開關時將關節#3移至下限，然後檢查下限位置。請勿將機械性阻擋裝置的位置下降太大幅度，否則關節可能會達不到目標位置。

10. 利用如下公式計算脈衝範圍的下限脈衝值與設定數值。
    計算結果永遠為負。因為下限Z座標值為負數。
    下限脈衝值 = (下限Z座標值)/關節#3解析度** (mm/pulse)
    ** 關節#3解析度請參閱以下內容。
    Appendix A: 規格表

    
    在[命令窗口]中執行下列命令。在X的位置輸入計算的值。

    >JRANGE 3,X,0  	'設定關節#3的脈衝範圍
    

11. 使用Pulse命令(Go Pulse命令)，以低速將關節#3移至脈衝範圍的下限位置。
    若機械性阻擋裝置範圍小於脈衝範圍，關節#3將會撞擊機械性阻擋裝置並發生錯誤。發生錯誤時，請將脈衝範圍變更為更低的設定值，或在限制內延長機械性阻擋裝置的位置。

    提示

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    若難以確認關節#3是否碰撞到機械性阻擋裝置，請關閉控制器的電源，抬起手臂上蓋，從側邊觀看。

    
    在[命令窗口]中執行下列命令。在X中輸入按步驟(10)計算的值。

    >MOTOR ON          '開啟馬達  
    >SPEED 5           '設定低速  
    >PULSE 0,0,X,0     '移動至關節#3的下限脈衝位置
    

    (在此範例中，所有除關節#3以外的脈衝皆為「0」。指定即使降低關節#3也沒有干擾的位置，用其他脈衝值替代這些「0s」。)