速度と加速度テーブルの使用方法
事前にパラメーターをテーブルに登録しておき、動作コマンドの実行時にテーブル指数を指定するとスピードとアクセルを同時に設定できます。これによりコマンドの発行回数が節約され動作が高速になります。
以下の登録が可能です。
- PTP動作の加減速度
- 直線動作やCP動作の加減速度
- CP動作のツール姿勢変化の加減速度
- PTP動作の速度
- CP動作時のアームの速度
- ROTを使っているときのCP動作のツール姿勢変化速度
それぞれがテーブル構造となっています。16パターンの設定を登録することができます。指定可能な動作コマンドのオプションでテーブル内の位置を指定しマニピュレーターを動作させます。
注意
テーブルに登録したデータは、コントローラーの電源をオフまたはリセットするとクリアされます。