Find

動作命令中に座標を保存するための条件の設定と表示をします。

書式
Find [イベント条件式]

パラメーター

イベント条件式
トリガーとする入力状態を指定します。
[イベント] 比較演算子(=, <>, >=, >, <, <=) [整数式]
次の関数や変数をイベントに使うことができます。

  • 関数: Sw, In, InW, Oport, Out, OutW, MemSw, MemIn, MemInW, Ctr, GetRobotInsideBox, GetRobotInsidePlane, AIO_In, AIO_InW, AIO_Out, AIO_OutW, Hand_On, Hand_Off, SF_GetStatus

  • 変数: Byte, Int32, Integer, Long, Short, UByte, UInt32, UShort 型のバックアップ変数, グローバル変数, モジュール変数

また、以下の演算子で複数のイベント条件式にマスクを掛けることや、複合的に組み合わせることができます。

  • 演算子: And, Or, Xor

    • [例]

    Sense Sw(5) = On
Sense Sw(5) = On And Sw(6) = Off

    解説
    Find ステートメントは、単独で記述するか、動作命令ステートメントの修飾子として記述してください。

    Find条件式には、上記の関数を1つ以上含んでいなくてはいけません。

    Find条件式に変数が含まれたときは、その値は、Find条件設定時に演算されます。意図しない条件になる場合があるので、条件式には変数を使用しないことを推奨します。複数のFindステートメントを記述することもできます。その場合、最後に実行されたFind 条件が有効となります。

    パラメーターを省略すると、現在のFind設定が表示されます。

    注意

    • コントローラー電源オン時のFind 設定

      コントローラー電源オン時のFind 条件は未設定です。電源オン後は、条件を設定してから使用してください。

    • Find 条件成立をチェックするPosFound関数

      Find修飾子を用いた動作コマンドを実行した後で、Find条件が成立したかどうかを、PosFound関数を用いてチェックすることができます。

    • イベント条件式で変数を使用する場合

      • 使用できる変数型は整数型(Byte, Int32, Integer, Long, Short, UByte, UInt32, UShort)です。
      • 配列変数は、使用できません。
      • ローカル変数は、使用できません。
      • 変数値が0.01秒以上の間、イベント条件を満足していない場合、変数の変化をシステムが検出できない場合があります。
      • システム内で使用できる変数待ちの数に制限があります。1システム内で使用できる変数待ちの個数は最大64個です (Waitなどのイベント条件式で使用された変数待ちも含みます)。最大数を超えた場合には、プロジェクトビルド時にエラーになります。
      • 変数待ちを行う変数をByrefで参照渡しするとエラーになります。
      • イベント条件式の右辺の整数式に変数が含まれたときは、その値は動作命令開始時に演算されます。意図しない条件になる場合があるので、整数式には変数を使用しないことを推奨します。

    参照
    FindPos, Go, Jump, PosFound, SF_GetStatus

    Find使用例

    Find Sw(5) = On
Go P10 Find
If PosFound Then
    Go FindPos
Else
    Print "Cannot find the sensor signal."
EndIf

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