FineDist

目標位置の位置決め終了判断範囲の設定、表示をします。設定値の単位はmmです。

書式
(1) FineDist 設定値

(2) FineDist

パラメーター

設定値

位置決め許容範囲は0.001[mm]～10[mm]です。

結果
パラメーターを指定しない場合、FineDistは現在の設定値を表示します。

注意

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• 使用可能なコントローラーについて

  T/VTシリーズでは使用できません。

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• FineとFineDistについて

  FineとFineDistの違いは、ロボットの動作終了時の位置決め判断の単位です。
  Fineはpulseで位置決め判断値を設定でき、軸ごとに位置決め判断を行います。
  FineDistはmmで位置決め判断値を設定でき、ツール番号0の座標系で位置決め判断を行います。
  FineとFineDistの両方を使用することはできません。下記のようにFineとFineDistの2つをプログラムに使用した場合、FineDistで位置決め判断を行います。
  (FineとFineDistの順番を逆にした場合は、Fineで位置決め判断を行います。)

Function test
    Fine 5, 5, 5, 5
    FineDist 0.1

    Go P1
    Go P2
Fend

注意

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• FineDistの初期化 (Motor On, SLock, SFreeなどの命令による)

  下記のいずれかのコマンドが使われると、FineDistの設定値は、デフォルト値に初期化され、位置決め判断はFineで行います。
  SLock, SFree, Motor

  これらのコマンドが実行された後では、かならずFineDist値を再設定してください。

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起こりやすいエラー
FineDistによる位置決めが2秒以内に終了しないと、エラーコード4024になります。このエラーは、通常、サーボシステムのバランス調整が必要という意味です。

参照
Accel, AccelR, AccelS, Arc, Go, Jump, Move, Speed, SpeedR, SpeedS, Pulse, Fine, FineStatus

FineDist使用例
下記のプログラムは、プログラムファンクションからFineDistを実行する例と、モニターウィンドウからFineを実行する例です。

Function fineDisttest
    Fine 0.1  '精度を+/-0.1mmに設定
    Go P1
    Go P2
Fend


> FineDist 0.1
>
> FineDist
0.1