MCal

インクリメンタルエンコーダーのロボットの原点復帰(メカ原点の検出)を行います。

書式
MCal

解説
インクリメンタル型エンコーダーのロボットでは原点復帰 (メカ原点の検出)をしなければなりません。この原点復帰は、電源投入後に実行してください。原点復帰を行う前に、動作コマンドや、その他の現在位置データを必要とするコマンドを実行するとエラーになります。

原点復帰は、MCordrコマンドで指定された関節順序で実行されます。工場出荷時のMCordr 初期値は、マニピュレーターの機種によって異なりますので、詳細は以下のマニュアルを参照してください。
"マニピュレーターマニュアル"

起こりやすいエラー

MCal実行前に動作命令を実行しようとしたとき

原点復帰を行う前に、動作コマンドや、その他の現在位置データを必要とするコマンド (例えばPlist*命令など)を実行するとエラーになります。
アブソリュートエンコーダー搭載のロボット

アブソリュートエンコーダー搭載のロボットでは、MCalは必要ありません。

ロボット設置時の注意

第3関節の原点復帰のためのスペース

第3関節が原点復帰するときには、まず上昇移動してから下降して原点に停止します。そのため、第3関節が原点復帰できるスペースを確保しておくことが非常に重要です。推奨値としては、Z上限値の上部に6mm以上のスペースを確保しておくことをお勧めします。 (ロボット上部6mm間のスペースにツールや冶具をつけないでください。)

参照
Hofs, Home, Hordr, MCordr

MCal使用例

モニターウィンドウからの操作例です。

> Motor On
> Mcal
>