BGo

用于在已选择的本地坐标系上执行偏移PTP动作。

格式
Bgo目标坐标 [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]

参数

目标坐标

使用点数据，指定动作的目标位置。

CP

指定路径运动。可省略。

Till | Find

记述Till或Find表达式。可省略。

Till | Find
Till Sw(表达式) = {On | Off}
Find Sw(表达式) = {On | Off}

!并行处理!

动作期间可附加并行处理语句，以执行I/O等命令。可省略。

SYNC

预约动作命令。在通过SyncRobots开始动作之前，机器人不进行动作。

说明
用于在已选择的本地坐标系上执行偏移PTP动作。以由表示目标坐标的点数据指定的坐标系为基准，实施偏移PTP动作。

未指定本地坐标系时，以本地0(基础坐标系)为基准，实施偏移PTP动作。

无视由点数据提供的姿势标志并保持当前的姿势标志。但是，垂直6轴型机器人(包括N系列)会自动变更姿势标志，以减小关节移动量。这与在Move命令中指定LJM修饰参数时的情况相同。因此，要进行180度以上的姿势变化时，请分多次执行。

通过使用Till修饰符，可在Till条件成立时于动作中途对机器人进行减速停止，完成BGo动作。

使用Find修饰符并且动作期间Find条件变为真时，将点数据保存到FindPos中。

可使用!并行处理!，与动作并行执行其他处理。

如果附加了CP参数，则可在开始动作减速时叠加后续动作命令的加速。此时，不对目标坐标进行定位。

参阅
Accel、BMove、Find、!并行处理!、P# = 指定点、Speed、Till、TGo、TMove、Tool

BGo使用示例

> BGo XY(100, 0, 0, 0)   '(在本地坐标系中)向X方向移动100 mm

Function BGoTest

  Speed 50
  Accel 50, 50
  Power High

  P1 = XY(300, 300, -20, 0)
  P2 = XY(300, 300, -20, 0) /L
  Local 1, XY(0, 0, 0, 45)

  GoP1
  Print Here
  BGo XY(0, 50, 0, 0)
  Print Here

  Go P2
  Print Here
  BGo XY(0, 50, 0, 0)
  Print Here

  BGo XY(0, 50, 0, 0) /1
  Print Here

Fend

[输出结果]

 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  350.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  300.000 Y:  350.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  264.645 Y:  385.355 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0