BMove

用于在已选择的本地坐标系上执行偏移直线动作。

格式
BMove目标坐标 [ROT] [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]

参数

目标坐标

使用点数据，指定动作的目标位置。

ROT

以工具姿势变化优先，指定速度和加减速度。可省略。

CP

指定路径运动。可省略。

Till | Find

记述Till或Find表达式。可省略。

Till | Find
Till Sw(表达式) = {On | Off}
Find Sw(表达式) = {On | Off}

! 并行处理 !

动作期间可附加并行处理语句，以执行I/O等命令。可省略。

SYNC

预约动作命令。在通过SyncRobots开始动作之前，机器人不进行动作。

说明
用于在已选择的本地坐标系上执行偏移直线动作。以由表示目标坐标的点数据指定的坐标系为基准，实施偏移直线动作。

未指定本地坐标系时，以本地0(基础坐标系)为基准，实施偏移PTP动作。

无视由点数据提供的姿势标志并保持当前的姿势标志。但是，垂直6轴型机器人(包括N系列)会自动变更姿势标志，以减小关节移动量。这与在Move命令中指定LJM修饰参数时的情况相同。因此，要进行180度以上的姿势变化时，请分多次执行。

BMove的速度和加减速度分别使用SpeedS和AccelS的设置值。有关速度与加减速度之间的关系，请参阅“注意”中的“与BMove同时使用CP”。不过，指定ROT修饰参数时的速度和加减速度分别使用SpeedR和AccelR的设置值。此时，SpeedS和AccelS的设置值变为无效状态。

通常的移动距离为“0”，仅姿势变化时，会发生错误。通过附加ROT修饰参数并以工具姿势变化的加速度优先，可不出错误地进行动作。已经附加ROT修饰参数时，如果没有姿势变化，并且移动距离不是“0”，则会发生错误。

另外，相对于移动距离，工具姿势变化速度过大时，或指定的转速超过机械手限度时，也会发生错误。此时，请降低指定速度，或附加ROT修饰参数，并以姿势变化的加减速度优先。

通过使用Till修饰符，可在Till条件成立时于动作中途对机器人进行减速停止，完成BMove动作。

通过使用Find修饰符并且动作期间Find条件的值为真(True)时，将点数据保存到FindPos中。

可使用!并行处理!，与动作并行执行其他处理。

注意

与CP同时使用BMove

如果使用CP参数，动作命令则会在开始减速的同时将控制移交给下一语句。这在用户连续发出几个动作命令，要以一定的速度进行连续动作时非常便利。为未指定CP的BMove命令时，机械臂必须减速，以停在指定的目标位置上。

参阅
AccelS、BGo、Find、!并行处理!、P# = 指定点、SpeedS、TGo、Till、TMove、Tool

BMove使用示例

> BMove XY(100, 0, 0, 0)   '(在本地坐标系中)向X方向移动100 mm

Function BMoveTest

  Speed 50
  Accel 50, 50
  SpeedS 100
  AccelS 1000, 1000
  Power High

  P1 = XY(300, 300, -20, 0)
  P2 = XY(300, 300, -20, 0) /L
  Local 1, XY(0, 0, 0, 45)

  Go P1
  Print Here
  BMove XY(0, 50, 0, 0)
  Print Here

  Go P2
  Print Here
  BMove XY(0, 50, 0, 0)
  Print Here

  BMove XY(0, 50, 0, 0) /1
  Print Here

Fend

[输出结果]

 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  350.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  300.000 Y:  350.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  264.645 Y:  385.355 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0

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