Base

定義和顯示基本坐標系。

格式
(1) Base 坐標系資料
(2) Base 原點, X軸指定, Y軸指定 [, { X | Y }​ ]

參數

坐標系資料

以點數據直接指定基本坐標系的原點與方向。

原點

以P#(整數)或P(運算式)指定要定義基本坐標系原點的機器人坐標系上的位置。

X軸指定

以P#(整數)或P(運算式)指定要定義基本坐標系X軸上的點之機器人坐標系上的位置。

Y軸指定

以P#(整數)或P(運算式)指定要定義基本坐標系Y軸上的點之機器人坐標系上的位置。

X

用於優先讓X軸指定與X軸一致。可省略。(預設)

Y

用於優先讓Y軸指定與Y軸一致。可省略。

說明
機器人上有不可變更的標準坐標系，一般將其稱為「機器人坐標系」。相對於前述坐標系，用作一般本地坐標系的基礎並可變更原點坐標的坐標系稱為「基本坐標系」。

透過設定相對於對機器人坐標系的本地坐標系的基點與旋轉角，來定義本地坐標系。

若要將基本坐標系重設為預設值，請執行以下陳述式。執行該陳述式後，基本坐標系便和機器人坐標系一樣。

Base XY(0, 0, 0, 0)

機器人參數資料會被存儲在控制器內的Compact Flash中。因此，執行本命令，即發生寫入Compact Flash的操作。經常寫入Compact Flash的操作會影響Compact Flash的使用壽命。建議將執行本命令的次數控制在所需最小限度。

注意

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• 一旦變更基本坐標系，則會對所有本地定義帶來影響。

  變更基本坐標系後，請重新定義所有本地坐標系。

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參照
Local

Base範例
將基本坐標系的原點定義為X軸100mm、Y軸100mm的位置。

> Base XY(100, 100, 0, 0)