BMove

在選擇的本地坐標系執行位移線性動作。

格式
BMove目標坐標 [ROT] [CP] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]

參數

目標坐標

使用點數據指定動作的目標位置。

ROT

以工具姿態變化為優先，指定速度和加減速度。可省略。

CP

指定路徑運動。可省略。

Till | Find

用於記述Till或Find運算式。可省略。

Till | Find
Till Sw(運算式) = {On | Off}
Find Sw(運算式) = {On | Off}

! 平行處理 !

可附加平行處理陳述式，以便在動作中執行I/O等命令。可省略。

SYNC

用於預約動作命令。在以SyncRobots開始動作之前，機器人不進行動作。

說明
在選擇的本地坐標系執行位移線性動作。將以表示目標坐標的點資料指定之坐標系作為基準，進行位移線性動作。

未指定本地坐標系時，則以本地0(基本坐標系)為基準，進行位移PTP動作。

忽略點資料所賦予的姿態旗標，維持目前姿態旗標。不過，在垂直6軸型機器人(包含N系列)的情況下，將姿態旗標自動變更為縮小關節移動量的狀態。這等同於透過Move命令指定LJM修飾參數時的情況。若要進行180度以上的姿態變化，請分次執行。

BMove的速度和加減速度分別使用SpeedS和AccelS的設定值。關於速度和加減速度的關係，請參閱「注意」項目中的「連同BMove一起使用CP」。但是，指定ROT修飾參數時的速度和加減速度分別使用SpeedR和AccelR的設定值。此時，SpeedS和AccelS的設定值即呈停用狀態。

通常，移動距離為「0」且只有姿態變化時，會發生錯誤。可透過附加ROT修飾參數並以工具姿態變化的加減速為優先，進行毫無錯誤的動作。附加ROT修飾參數時，若姿態無變化且移動距離不是「0」，會發生錯誤。

此外，工具姿態變化速度對於移動距離過大時，或指定的旋轉速度超過機械手的極限時，也會發生錯誤。屆時，請降低指定速度，或附加ROT修飾參數並以姿態變化的加減速度為優先。

透過使用Till修飾詞使Till條件成立時，可在動作中途使機器人減速並停止，以完成BMove。

動作中當Find條件的值變為真(True)時，則用Find修飾詞將點資料儲存在FindPos中。

可利用!平行處理!，與動作平行進行其它處理。

注意

連同CP一起使用BMove

若使用CP參數，則在開始減速的同時，移至下一個陳述式控制動作命令。其便利之處在於，使用者可連接數個動作命令，以恆定的速度執行連續動作。在未指定CP的BMove命令時，手臂一定會減速，並停於指定的目標坐標上。

參照
AccelS、BGo、Find、!平行處理!、P# = 點指定、SpeedS、TGo、Till、TMove、Tool

BMove範例

> BMove XY (100, 0, 0, 0)    '(本地坐標系上)朝X方向移動100mm

Function BMoveTest

  Speed 50
  Accel 50, 50
  SpeedS 100
  AccelS 1000, 1000
  Power High

  P1 = XY(300, 300, -20, 0)
  P2 = XY(300, 300, -20, 0) /L
  Local 1, XY(0, 0, 0, 45)

  Go P1
  Print Here
  BMove XY(0, 50, 0, 0)
  Print Here

  Go P2
  Print Here
  BMove XY(0, 50, 0, 0)
  Print Here

  BMove XY(0, 50, 0, 0) /1
  Print Here

Fend

[輸出結果]

 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  350.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  300.000 Y:  350.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  264.645 Y:  385.355 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0

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