Box

設定和顯示進入檢測區。

格式
(1) Box 區域編號 [, 機器人編號], X軸下限位置, X軸上限位置, Y軸下限位置, Y軸上限位置, Z軸下限位置, Z軸上限位置 [ 本地編號]
(2) Box 區域編號, 機器人編號, X軸下限位置, X軸上限位置, Y軸下限位置, Y軸上限位置, Z軸下限位置, Z軸上限位置, 遠端輸出邏輯 [ 本地編號]
(3) Box 區域編號, 機器人編號
(4) Box

參數

區域編號
以1~15的整數值指定要設定的區域編號。
機器人編號
以整數值指定要設定的機器人編號。若在格式(1)中省略此編號，則以目前選擇的機器人為對象。在格式(2)和(3)中不可省略。
X軸下限位置
以數值或運算式指定要設定的區域下限位置之X坐標值(實數)。
X軸上限位置
以數值或運算式指定要設定的區域上限位置之X坐標值(實數)。
Y軸下限位置
以數值或運算式指定要設定的區域下限位置之Y坐標值(實數)。
Y軸上限位置
以數值或運算式指定要設定的區域上限位置之Y坐標值(實數)。
Z軸下限位置
以數值或運算式指定要設定的區域下限位置之Z坐標值(實數)。
Z軸上限位置
以數值或運算式指定要設定的區域上限位置之Z坐標值(實數)。
遠程控制輸出邏輯
On | Off
用於設定遠端輸出的邏輯。進入Box時，若欲開啟I/O輸出，則設定為On；進入Box時，若欲關閉I/O輸出，則設定為Off。省略參數時，則設定為On。
本地編號
指定本地坐標系編號(0~15)。
請務必在編號前加「/LOCAL」。省略參數時，則設定本地坐標系編號0。

結果

  • 用格式(3)指定後，則顯示指定區域編號的區域設定。
  • 用格式(4)指定後，則顯示目前選擇的機器人中設定的所有區域設定。

說明
Box用於設定進入檢測區。若設定進入檢測區，可檢測到：基於目前選擇的工具計算出的手臂尖端位置是否進入設定的進入檢測區內。在機器人的基本坐標系或以本地編號指定的本地坐標系上設定進入檢測區。被指定為指定坐標系的X、Y、Z各軸之下限位置和上限位置之間為進入檢測區。

若設定進入檢測區，在啟動控制器時，無論機器人的馬達電源處於何種狀態，都始終執行檢測處理。

可使用GetRobotInsideBox函數、InsideBox函數，隨時取得進入檢測的結果。此外，可利用GetRobotInsideBox函數，作為Wait命令的等待條件運算式。而且，還可進行遠端輸出設定，以便將檢測結果輸出到I/O。

若要讓數個機器人共享1個區域，需定義從每個機器人坐標所見的區域。

符號 說明
a X、Y、Z軸下限位置
b X、Y、Z軸上限位置

從機器人1所見Box1的設定

Box 1, 1, 100, 200, 0, 100, 0, 100

X、Y、Z軸下限位置的坐標為(100, 0, 0)且X、Y、Z軸上限位置的坐標為(200, 100, 100)。

從機器人2所見Box1的設定

Box 1, 2, -200, -100, 0, 100, 0, 100

X、Y、Z軸下限位置的坐標為(-200, 0, 0)且X、Y、Z軸上限位置的坐標為(-100, 100, 100)。

機器人參數資料會被存儲在控制器內的Compact Flash中。因此，執行本命令，即發生寫入Compact Flash的操作。經常寫入Compact Flash的操作會影響Compact Flash的使用壽命。建議將執行本命令的次數控制在所需最小限度。

注意

  • 在各坐標軸上，停用進入檢測區的設定

    可在各坐標軸上停用設定。例如，若要只停用Z軸設定，請將Z軸下限位置及Z軸上限位置設定為「0」。例: Box 1, 200, 300, 0, 500, 0, 0

    此時，會判斷是否進入XY的二維平面。

  • 進入檢測區的預設值

    Box的預設值是「0, 0, 0, 0, 0, 0」。(進入檢測區的設定會變為停用。)

  • 選擇工具

    透過目前選擇的工具執行進入檢測。已變更工具選擇時，有可能在機器人未動作的狀態下從區域內移到區域外，或從區域外移到區域內。

  • 附加軸

    在帶有附加軸(包括行走軸在內)S、T的機器人之情況下，設定的進入檢測平面不依賴於附加軸位置。以機器人的基本坐標系為基準進行設定。

提示

  • 由Robot Manager設定Box

    Epson RC+可透過[工具]選單-[機器人管理器]的[工作空間]面板設定Box值。

參照
BoxClr、BoxDef、GetRobotInsideBox、InsideBox、Plane

Box範例
[例1] 如下所述為在命令視窗上設定Box值並顯示數值的簡易操作範例。

> Box 1, -200, 300, 0, 500, -100, 0

> Box
Box 1: 1, -200.000, 300.000, 0.000, 500.000, -100.000, 0.000, ON /LOCAL0

[例2] 如下所述是在本地編號上指定1、2，以設定Box值的簡易程式。

Function SetBox

   Integer i

   Box 1, -200, 300, 0, 500, -100, 0 /LOCAL1

   i = 2
   Box 2, 100, 200, 0, 100, -200, 100 /LOCAL(i)

Fend

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