BGo

用於執行所選本地坐標系中的位移PTP動作。

格式
BGo 目標坐標 [CP] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]

參數

目標坐標

使用點數據指定動作的目標位置。

CP

指定路徑運動。可省略。

Till | Find

用於記述Till或Find運算式。可省略。

Till | Find
Till Sw(運算式) = {On | Off}
Find Sw(運算式) = {On | Off}

!平行處理!

可附加平行處理陳述式，以便在動作中執行I/O等命令。可省略。

SYNC

用於預約動作命令。在以SyncRobots開始動作之前，機器人不進行動作。

說明
執行所選本地坐標系中的位移PTP動作。將以表示目標坐標的點資料指定之坐標系作為基準，進行位移PTP動作。

未指定本地坐標系時，則以本地0(基本坐標系)為基準，進行位移PTP動作。

忽略點資料所賦予的姿態旗標，維持目前姿態旗標。不過，在垂直6軸型機器人(包含N系列)的情況下，將姿態旗標自動變更為縮小關節移動量的狀態。這等同於透過Move命令指定LJM修飾參數時的情況。若要進行180度以上的姿態變化，請分次執行。

可利用Till修飾詞，在Till條件成立時，讓運作中的機器人減速並停止，以完成BGo動作。

動作中當Find條件變為真時，則利用Find修飾詞將點儲存在FindPos中。

可利用!平行處理!，與動作平行進行其它處理。

若已添加CP參數，可在開始動作減速時重疊下一個動作命令的加速。此時，不在目標坐標上進行定位。

參照
Accel、BMove、Find、!平行處理!、P# = 點指定、Speed、Till、TGo、TMove、Tool

BGo範例

> BGo XY (100, 0, 0, 0)    '(本地坐標系上)朝X方向移動100mm

Function BGoTest

  Speed 50
  Accel 50, 50
  Power High

  P1 = XY(300, 300, -20, 0)
  P2 = XY(300, 300, -20, 0) /L
  Local 1, XY(0, 0, 0, 45)

  GoP1
  Print Here
  BGo XY(0, 50, 0, 0)
  Print Here

  Go P2
  Print Here
  BGo XY(0, 50, 0, 0)
  Print Here

  BGo XY(0, 50, 0, 0) /1
  Print Here

Fend

[輸出結果]

 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  350.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  300.000 Y:  350.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  264.645 Y:  385.355 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0