RealAccel函數

本函數用於傳回OLAccel調整後的加減速度設定值。

格式
RealAccel (設定值編號)

參數

設定值編號

以整數值指定以下各值。

• 1：加速設定值
• 2：減速設定值
• 3：Jump動作時的閃避加速設定值
• 4：Jump動作時的閃避減速設定值
• 5：Jump動作時的接近加速設定值
• 6：Jump動作時的接近減速設定值

傳回值
用於傳回1以上的整數(%)。

用途
透過使用RealAccel能瞭解機器人可進行連續動作的最大加減速度。

程序如下所述。

1. 在啟用OLAccel命令的狀態下運作機器人。
2. 執行OLRate命令，確認過載率是否上升。
3. 過載率上升到0.5以上時，將開始自動調整加減速度。
4. 請於經過一定時間後執行OLRate命令，確認過載率不上升。
5. 確認過載率不上升後，執行RealAccel函數。
6. RealAccel函數的傳回值是機器人可透過 (1) 的動作連續進行動作的最大加減速度。
   • 若當過載率正在上升時使用RealAccel函數，則無法瞭解機器人可連續動作的最大加減速度。
   • 發生過熱錯誤時，即便執行上述程序，也無法瞭解機器人可連續動作的最大加減速度。

參照
Accel、OLAccel、OLRate

RealAccel函數範例
是在程式中使用RealAccel函數的範例。

Integer RealAccel1, RealDecel1

Accel 100, 100
OLAccel on

'取得目前加減速度
RealAccel1 = RealAccel (1)
RealDecel1 = RealAccel (2)

顯示目前加速度
Print RealAccel1
顯示目前減速度
Print RealDecel1