示教和编程时的注意事项
示教和编程人员应遵守下述安全注意事项。
警告
- 安全功能设置不当可能会导致严重的安全问题。
- 务必确保安全防护互锁功能处于正常工作的状态。请勿在开关无法开启/关闭的情况下进行操作。（例如：将胶带绕在开关上使其禁用的情况）开关无法正常工作时进行操作是非常危险的，因为安全防护输入的功能不起作用，从而可能会造成严重的安全问题。
- 接通电源或操作机械手之前需进行固定。否则，可能会因机械手掉落而导致重伤或机械手系统重大损害，非常危险。
- 未经过培训的人员切勿靠近处于通电状态的机械手。另外，请勿进入到动作区域内。即使看到机械手似乎停止了动作，但它可能还会进行动作，并可能造成严重的安全问题，非常危险。为防止机械手发生意外动作或操作员操作不当而造成的危险，请制定安全操作指南，并遵守指南安全操作。
- 正式进入运转之前，请确认紧急停止开关与互锁开关等安全功能的动作状态正常。如果在开关不能正常动作的状态下进行运转，发生紧急状况时则无法发挥安全功能，可能会导致重伤或重大损害，非常危险。
- 示教器上的模式切换开关不符合功能安全要求。----
- 在示教或调试时，请将机器人系统设置为示教模式，并将紧急停止开关放在随时可按下的位置。因为机械手可能会进行意想不到的动作，造成严重的安全问题，非常危险。
- 在安全防护栅内作业时，请使用示教操作模式（低速、低功率）。
注意
原则上一个人操作机器人系统。如果需要多人操作该机器人系统，请确保所有相关人员相互告知正在进行何种操作并采取所有必要的安全措施。在机器人附近进行作业时，请采取相应的安全防范措施，例如除了操作员之外再指派一名管理监督员。
水平多关节机器人
按下制动解除开关期间，请注意因末端夹具自重而产生的下降和旋转。否则可能导致手指被夹住、机械手损坏或故障。
6轴型机器人
- 通常需逐一释放各关节的制动器。如果需要同时释放两个以上关节的制动器，则需特别注意。同时释放两个以上关节的制动器可能会导致夹手或设备损坏或机械手故障，因为机械臂可能会意外移动。
- 释放制动器时，请小心手臂会下降。当按下制动器解除开关，手臂会因自重而下降。可能会导致夹伤手指或设备损坏会机械手故障。
- 在使用软件释放制动器之前，务必将紧急停止开关放在手边，以便能够立即按下紧急停止开关。否则会无法停止机械臂因操作不当而产生的下降。机械臂下降可能会导致设备损坏或机器人故障。