设置和连接时的注意事项
机器人系统的安装和连接，需由经过本公司和销售商的机器人入门培训的人员进行。请遵守下述安全注意事项。
警告
控制器中记载了所对应机械手的序列号。请勿弄错连接关系。如果弄错连接关系，不仅机器人系统无法正常动作，还可能会造成安全问题。
请在各手册记载的使用环境条件下使用机器人系统。本产品的设计和制造以在通常的室内环境下使用为前提。如果在未满足使用环境条件的环境中使用，则不仅会缩短产品的使用寿命，还可能会造成严重的安全问题。
请在规定的规格范围内使用机械手系统。如果在超出产品规格的状态下使用，则不仅会缩短产品的使用寿命，还可能会造成严重的安全问题。
安装机器人系统时，应至少穿戴以下防护装置。作业时不穿戴防护装置可能会造成严重的安全问题。
- 适合作业的工作服
- 头盔
- 安全鞋
当使用本产品设计机器人系统时，请参阅控制器手册中的“设计安全的机器人系统”和安全标准，安装安全防护栅。如果不安装安全防护栅，可能会导致重伤或重大损害，非常危险。
务必安装紧急停止装置，使操作人员可以立即停止系统。如果不安装紧急停止装置，可能会导致重伤或机械手系统重大损害，非常危险。
将机械手安装在具有足够空间的位置，确保当机械手搬运工件并延伸机械臂时，末端夹具或工件尖端不会碰撞到墙壁或安全防护栅。如果工具或工件的尖端碰到侧壁及安全防护栅，则非常危险，可能会导致人员重伤或重大设备损害。
请根据ISO10218-2规定设置安全防护栅、工具与工件之间的距离。有关停止时间和停止距离的信息，请参阅以下手册。
“机器人手册 - Appendix B：紧急停止时的停止时间和停止距离”
“机器人手册 - Appendix C：安全防护开启时的停止时间和停止距离”
安装与操作机械手之前，请确保机械手的所有部件就位且无外部缺陷。部件缺失或不良可能会导致机械手操作不当。这样可能会导致重伤或重大损害，极其危险。
请勿在产生强电磁力的设备附近使用机械手。否则可能会导致机械手故障或不良。
请勿在可能有电磁干扰、静电放电、射频干扰风险的场所使用机械手。否则可能会导致机械手故障。
请勿在暴露于易燃气体、易燃粉尘、汽油和可能会爆炸或着火的溶剂等易燃液体的场所使用机械手。否则会有受伤、包括死亡的严重事故或火灾的危险。
请勿将手或手指靠近机械手的移动部件。否则会有因夹手而导致受伤的危险。
请勿倒置或倾斜安装机器人控制器。
关于防护型规格
安装机械手后，请立即将电源电缆连接器和信号电缆接头连接到连接板。否则无法保证IP65防护等级。
还可能会导致触电或机器人系统故障。
如果将机械手安装在移动平台（直角坐标机器人、轮式平台、AGV等）上，并按下紧急停止开关停止机械手，务必将系统设计为移动平台也停止。如果移动平台不停止并继续移动，可能会导致重伤或机械手系统重大损害，并可能造成严重的安全问题，非常危险。
警告
电源电缆请务必使用电源插头或断开连接的设备。切勿将其直接连到工厂电源上。
除维护时外，请勿打开控制器或机械手外罩。打开控制器外罩非常危险，即使关闭主电源，由于内部的高压充电单元，也可能会导致触电。
连接或断开电缆之前，请确保机器人系统的电源关闭。在通电状态下连接或断开电缆非常危险，可能会导致触电或控制器故障。
请使用有高电压保护的电缆，连接时，切实将电缆连接至控制器。请注意不要在电缆上放置重物，强行弯曲或拉拽电缆。否则，可能会导致电缆损伤、断线或接触不良，致使触电或系统动作不正常。
连接插头以安装至工厂插座时，确保由具有资格的作业人员进行。连接插头时，必须将控制器上绿色/黄色的AC电源电缆的地线连接至工厂内电源的接地端子上。设备在任何时候都必须正确接地，以避免触电危险。
请务必在控制器电源电缆上使用漏电断路器。如果未使用漏电断路器，则可能会导致触电或故障。
将控制器电源连接到变压器时，确保AC电源电缆的N、PE端子与变压器的中性端子相连接。
安装本公司各类选件前，请先经过本公司和销售商的机器人系统培训。安装前，始终确保机器人系统的主电源关闭，并且电源插头已断开连接。主电源开启或高压充电区域未完全放电时进行安装作业非常危险，可能会导致触电或造成严重的安全问题。
打开控制器前盖时，务必断开电源插头。通电期间触摸控制器内的电源接线端子非常危险，可能会导致触电或造成严重的安全问题。
通过与控制器的连接来实施机械手的接地。确保安装控制器并连接电缆。如果未可靠地连接地线，则可能会导致火灾或触电。
请务必在关闭控制器与相关设备电源并拉起警告标志（例如请勿通电）之后进行配线。如果在通电状态下作业，可能会导致触电或机器人系统故障。
使用制动解除单元、外部短接连接器时
连接/更换制动解除单元或外部短接连接器时，请关闭控制器与制动解除单元的电源。在接通电源的状态下装卸连接器可能会导致触电。
请勿触摸端子。否则可能会导致触电、产品损坏或故障。
注意
网络安全的组织措施必要性
应采取以下组织措施来应对网络安全风险。
- 根据与组织资产有关的安全威胁和漏洞进行风险分析。
- 制定安全政策以应对风险，并为相关人员提供教育和培训。
- 应制定处理安全问题的准则，并在组织中进行宣传。
本公司的机器人系统旨在于封闭的局域网中使用。请不要连接到可以连接互联网的网络。如需与互联网连接，建议采取必要的技术措施*，以避免经由互联网的恶意攻击和针对漏洞的攻击。
*：假设有访问控制、防火墙、数据二极管等，但不限于这些。
请勿将手册中指定设备以外的任何设备连接到本产品的外部连接端子。此外，请勿将外部连接端子用于手册中指定用途以外的任何用途。可能会发生未经授权的登录、信息篡改、信息泄露和机器人系统关闭等故障。建议采取物理措施，确保只有管理员和经管理员授权的人员可以接触控制器和控制设备。此外，建议采取技术和物理措施，以防止访问与本产品相连的网络。
使用远程I/O时，请始终确保以下事项。在不满足条件的情况下使用，可能会导致系统故障或引起安全问题。
- 设置远程I/O信号时，为输入/输出正确地分配远程功能并进行正确地配线。
- 开启系统前请确保功能与正确的输入/输出信号对应。
- 确认机器人系统操作时，做好初始设定或配线失败的准备。
如果机械手因初始设置或配线失败而工作异常，立即按紧急停止开关以停止机械手。
根据安装台面的刚性情况，操作期间可能发生振动（共振）。如果发生振动，提高台面刚性或改变机械手的速度或加/减速。
请由经过认定的作业人员或有资格的人员进行配线作业。如果由不具备相关知识的人员进行配线作业，则可能会导致受伤或故障。
侧壁安装和吊顶安装
侧壁安装和吊顶安装时，请将机械手固定在具有足够强度和刚性的墙面或天花板上。同时，请采取措施防止机械手底座掉落。如果机械手振动或掉落，可能会导致重伤或重大损害，非常危险。
注意勿使加工粉尘、线切割废料或污染物进入控制器。否则可能会导致故障和火灾。
连接电缆时请勿使连接器受到冲击或负载。
连接电缆时请勿强行拉扯电缆。
请勿弄错连接关系。如果弄错连接关系，不仅机器人系统无法正常动作，还可能会造成安全问题。
对连接器进行连接前，请确认针脚没有弯曲。连接时如果针脚弯曲，可能会损坏连接器或导致机器人系统故障。
使用制动解除单元、外部短接连接器时
如果在未连接制动解除单元或外部短接连接器的情况下操作机械手，则无法释放制动器并可能会导致其损坏。
使用制动解除单元后，请务必将外部短接连接器连至机械手，或检查制动解除单元连接器的连接。