安裝與連接時的注意事項
機器人系統的安裝及連接作業應由受過本公司與供應商之機器人系統訓練的專業人員執行。此外，請遵守下列安全注意事項。
警告
應連接之機械臂的序號標示於控制器的連接確認標籤上。請勿弄錯連接關係。如果弄錯連接關係，不僅會導致機器人系統不能正常動作，還可能會引起安全問題。
必須在如個別手冊中說明的環境條件下使用機器人系統。本產品僅設計與製造供一般室內環境使用。在超過指定環境條件的環境中使用產品不僅會縮短產品壽命，也會造成嚴重的安全問題。
必須在如手冊說明的安裝需求內使用機器人系統。在超出安裝需求的情況下使用機器人系統不僅會縮短產品壽命，也會造成嚴重的安全問題。
安裝機器人系統時，應至少穿戴以下防護裝備。未穿戴防護裝備就進行作業，可能導致嚴重安全問題。
- 適合作業的工作服
- 安全帽
- 安全鞋
使用本產品設計機器人系統時，請參考控制器手冊中的「設計安全的機器人系統」及安全標準，安裝安全防護柵。未安裝安全防護柵可能非常危險，並可能會導致人員重傷或機器人系統的設備嚴重受損。
務必安裝緊急停止裝置，以便操作人員立即停止系統。未安裝緊急停止裝置可能可能非常危險，可能會導致人員重傷或機器人系統的設備嚴重受損。
安裝機械臂的地方必須具有充足的空間，使機械臂在完全伸出手臂夾取工件時，能夠避免末端夾具上的工具或工件碰觸牆面或安全防護柵。在沒有足夠空間的地方安裝機器人是非常危險的，如此可能會因為工具或工件碰撞牆面與安全防護柵而導致嚴重的人身傷害或使機器人系統的設備嚴重受損。
根據 ISO10218-2 設定安全防護柵與工具或工件之間的距離。關於停止時間和停止距離，請參閱以下手冊。
「機器人手冊 -Appendix B: 緊急停止時的停止時間和停止距離」
「機器人手冊 - Appendix C: 安全防護設施打開時的停止時間和停止距離」
在安裝及操作機械臂之前，請確定所有機械臂的零件一切完好，沒有任何外部瑕疵。零件遺失或故障可能會造成機器人運轉不正常。在機器人出現不正常狀況時仍繼續操作是非常危險的行為，可能會導致人員重傷或機器人系統嚴重設備受損。
請勿在會發出強大電磁力的設備附近使用機械臂。這可能導致機械臂故障或失效。
請勿在有電磁干擾、靜電放電、射頻干擾風險的地方使用機械臂。這可能導致機械臂故障。
請勿在可能接觸易燃液體(如易燃氣體、易燃粉塵、汽油及可能爆炸或起火的溶劑)的地方使用機械臂。可能發生受傷、嚴重意外(包括死亡)或起火的風險。
請勿讓手或手指靠近機械臂的移動部件。可能發生手部夾傷的風險。
請勿顛倒或傾斜安裝機器人控制器。
防護機型
機械臂安裝後立即將供電源線接頭和訊號電纜接頭連接至接頭板上。若機器人未連接這些纜線，將無法達到IP65保護。
此外，可能會導致觸電或機器人系統故障。
如果機械臂安裝在移動平台(直角坐標機器人、輪式平台、AGV等)上並按下緊急停止開關以停止機械臂，務必設計移動平台也會同時停止的系統。如果移動平台沒有停止並繼續移動，這會非常危險，可能導致嚴重的人身傷害或使機器人系統的設備嚴重受損，並可能導致嚴重安全問題。
警告
請務必使用電源線的電源插頭或電源切斷裝置。請勿直接連接至原廠電源。
非維護期間，不可打開控制器或機械臂的外殼。打開控制器外殼是非常危險的行為，即使主電源關閉，也可能因為內部高電壓充電裝置導致觸電。
連接或拔除任何纜線前，請確定機器人系統的電源已關閉。在開啟電源時連接或拔除任何纜線都是非常危險的事，可能會導致觸電或控制器故障。
請使用高壓部分受到保護的電纜，並確定正確連接電纜至控制器。請勿任意伸縮電纜。(請勿在電纜上放置重物；請勿強制彎曲或拉扯電纜。)這可能導致電纜受損、斷線或接觸不良。這些都是非常危險的事，可能會導致觸電或機器人系統功能不正常。
將插頭連接至工廠內的適合插座時，務必由合格人員執行作業。連接插頭時，務必將控制器AC電源電纜的接地線(綠／黃)，連接至工廠電源的接地端子。設備必須隨時正確接地，以避免觸電風險。
請在控制器電源線上使用漏電斷路器，以避免造成觸電或電路故障。
將控制器的電源連接至變壓器時，AC電源電纜的N端子和PE端子應連接至變壓器的中性點端子。
選配件的安裝作業應由受過本公司與供應商之機器人系統訓練的專業人員執行。安裝前，務必確認機器人系統的主電源已關閉且電源插頭已拔除。在主電源開啟或高電壓充電區域未完全放電時執行任何安裝程序是非常危險的事，可能會導致觸電或嚴重的安全問題。
打開控制器的正面時，務必拔除電源插頭。在電源供應開啟時觸碰控制器內的電源供應接線盤是非常危險的事，可能會導致觸電或嚴重的安全問題。
請連接控制器以完成機械臂接地。確保控制器已安裝且電纜正確連接。如果接地線錯誤連接至接地端，可能導致起火或觸電。
配線前，請關閉控制器及相關設備，然後拉起警告標誌(例如，不可開啟電源)。在開啟電源時執行作業是非常危險的事，可能會導致觸電或機器人系統故障。
使用制動器釋放裝置或外部短路接頭時
於連接或替換制動器釋放裝置或外部短路接頭時，請關閉控制器與制動器釋放裝置的電力。開啟電源時插入及取出接頭，可能會導致觸電。
請勿觸摸端子。這可能導致觸電、產品損壞或故障。
注意
關於網路安全方面組織措施的必要性
為了化解網路安全的風險，需要採取如下組織措施。
- 請根據組織資產相關的安全威脅及脆弱性，實施風險分析。
- 為了化解風險，請制定安全方針，針對適當的要員實施教育和訓練。
- 請制定發生安全問題時的應對指南，並在組織內部進行宣傳。
我們的機器人系統是假定在封閉的局域網中使用的。請勿連接至可連接至網際網路的網路。需要連接至網際網路時，為了避免遭受經由網際網路的惡意攻擊及針對脆弱性的攻擊，推薦採取必要的技術對策*。
*: 包括存取控制、防火墻、單向閘道等，但不限於此。
請勿將手冊未記載的設備連接至本產品的外部連接端子。此外，請勿將外部連接端子用於手冊未記載的用途。否則可能引起非法登錄、資訊篡改、資訊洩露、機器人系統停止等故障。除非是管理員及取得管理員批准的人員，推薦採取無法接觸控制器及控制設備的物理隔離對策。並且，推薦採取技術對策及物理對策，以避免存取本產品上連接的網路。
使用遠程I/O時，務必注意下列事項。在不合格條件下使用機器人系統，可能導致系統故障或安全問題。
- 設定遠程I/O信號時，正確指派遠程功能至輸入／輸出並正確配線。
- 開啟系統前，確定功能符合正確的輸入／輸出信號。
- 驗證機器人系統操作時，為初始設定或配線失敗做好準備。
如果初始設定或配線失敗導致機械臂運作異常，按下緊急停止開關，立即停止機械臂。
視安裝台的硬度而定，可能會發生振盪(共振)。如果發生振盪，請改善安裝台的硬度，或變更機械臂的速度或加速及減速設定。
僅限授權或認證人員執行配線工作。如由未授權或未認證人員執行配線工作，可能會導致受傷或機器人系統故障。
壁掛式與天吊式安裝
將機器人安裝於牆面上或天花板時，應將其固定在強度與硬度充足的牆面或天花板。此外，請在機械臂的基座安裝支架，以防止機器人掉落。若機械臂振動或掉落，這個極度危險的情況可能會導致嚴重的人身傷害或使機器人系統的設備嚴重受損。小心不要讓機械粉塵、切割的廢線或汙染物進入機器人控制器內。這可能導致故障及火災。
連接纜線時，請勿讓接頭受到衝擊或負載。
拆開纜線時，請勿用力拉扯。
請勿弄錯連接關係。如果弄錯連接關係，不僅會導致機器人系統不能正常動作，還可能會引起安全問題。
於連接接頭之前，請確認針腳非呈現彎曲狀。連接彎曲的針腳可能會使得接頭受損而導致機器人系統故障。
使用制動器釋放裝置或外部短路接頭時
若於操作機械臂時未連接制動器釋放裝置或外部短路接頭，將無法釋放制動器而可能使其受損。
使用制動器釋放裝置後，請確定將外部短路接頭接至機械臂，或檢查制動器釋放裝置接頭的連線。