セーフガードエリア内でのティーチペンダントの使用

ティーチペンダントのモード切替キースイッチを、"Teach"に切り替えると、オペレーターはイネーブルスイッチを握り、セーフガード (安全扉を含む)が開いている状態で、ロボットを低速であらかじめ定義したポイントにジョグ動作することができます。

TP2の操作は、トレーニングを受け、使用方法を理解した人が行ってください。

ティーチペンダントをセーフガードエリア内で使用する場合は、以下の手順にしたがってください。

1. セーフガードエリア内に入ってティーチペンダントを使用する前に、モード切替キースイッチを"Teach"に切り替えます。

2. モード切替キーを抜きます。そのキーを持って、セーフガードエリアに入ります。

   警告

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   モード切替キーを抜かず、そのままにしておくと、第三者が誤って自動運転に切り替えてしまう可能性があり、大変危険で、重大な安全上の問題を引き起こす可能性があります。

3. セーフガードエリアに入り、ティーチングを行います。

4. セーフガードエリアから出て、セーフガードを閉じます。

5. モード切替キーを挿し、モード切替キースイッチを"Auto"に切り替えます。

6. ラッチ解除入力信号を送り、ラッチ状態を解除します。

   ラッチ解除入力信号についての詳細は、以下のマニュアルを参照してください。

   • "RC90シリーズ" マニュアル
   • "RC700シリーズ" マニュアル
   • "RC700-D" マニュアル
   • "RC700-E" マニュアル
   • "RC800-A" マニュアル
   • "RC800L"　マニュアル
   • "Tシリーズ" マニュアル
   • "T-Bシリーズ" マニュアル
   • "VTシリーズ" マニュアル

   キーポイント

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   TEACHモードの状態は、ソフトウェアによってラッチされます。

   TEACH → AUTOへモードを切り替える場合は、ラッチ解除入力信号を送ってラッチ状態を解除します。

注意

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上記のようにセーフガードエリア内でティーチペンダントを使用できますが、可能な限りすべての人がセーフガードエリア外にいる状態でロボットシステムを操作してください。