使用例

付加軸の設定

付加軸の設定方法は、下記を参照してください。

付加軸設定

付加軸がPG軸の場合は、PGパラメーターを設定する必要があります。PGパラメーターについては、以下のマニュアルを参照してください。

"ロボットコントローラーオプション PGモーションシステム マニュアル"

ポイントデータの使用例

ロボット、および付加軸S, Tの位置データをそれぞれ指定し、ポイントデータに代入する例です。

P1 = XY(10, 20, 30, 40) :ST(10, 20)          ' スカラロボット
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)  ' 6軸ロボット

ロボットおよび付加軸S, Tの位置データをそれぞれ指定し、PTP動作する例です。

Go XY(10, 20, 30, 40) :ST(10, 20)
Go XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)

付加軸S, Tの位置を個別に指定することもできます。

P1 = XY(10, 20, 30, 40) :S(10) :T(20)
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :S(10)
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :T(20)

ロボットの位置指定XY( )を省略し、付加軸の位置だけを指定すると、ロボットは動作しない (未定義状態)ポイントデータが定義されます。

P1 = ST(10, 20)
Go P1            '  付加軸のみが動作し、ロボットは現在位置にとどまります

ロボットは動作せず、付加軸のみを動作させます。

Go ST(10, 20)    ' 付加軸のみ動作

付加軸の位置指定ST( )を省略し、ロボットの位置だけを指定すると付加軸は動作しない(未定義状態)ポイントデータが定義されます。

P1 = XY(10, 20, 30, 40)
Go P1            ' ロボットのみが動作し、付加軸は現在位置にとどまります

付加軸は動作せず、ロボットのみを動作させます。

Go XY(10, 20, 30, 40)  ' ロボットのみ動作

ポイント演算式により付加軸座標値への演算をする例です。

P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)
P2 = P1 + S(10) + T(20)  'P1の位置に対して付加軸S, Tにオフセット量を加算

ただし、未定義状態のポイントに対してポイント演算することはできません。

P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60)
P2 = P1 + S(10) + T(20)                        ' エラー (P1はSTが未定義のためポイント演算できない)
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) +ST(10, 20)    ' エラー
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) +S(10) +T(20)  ' エラー
Go ST(10, 20) + X(10)                          ' エラー (XYが未定義のためポイント演算できない)

ポイントデータから付加軸STの座標値を取り出して表示する例です。

Print CS(P1),  CT(P1)

パレット動作

付加軸位置データを含むポイントデータでパレットを定義した場合、付加軸の位置情報もパレット演算の対象となります。付加軸を走行軸として用いた場合、ロボット単独での動作範囲を広げたパレットが定義できます。

また、走行軸以外の用途など付加軸位置をパレット演算に含めたくない場合には、付加軸の位置情報を未定義値としたポイントデータでパレットを定義してください。