撰寫您的第一個程式

安裝了控制器、機器人，並在PC上安裝Epson RC+ 8.0軟體後，請依照下列說明創建簡易的應用程式，以讓您更熟悉Epson RC+ 8.0的開發環境。

雙擊Windows桌面上的 [Epson RC+ 8.0]圖示，啟動Epson RC+ 8.0。
新建命令用來創建新的Epson RC+ 8.0專案。
1. 選擇Epson RC+ 8.0功能表 - [專案] - [新建]。會顯示[新建專案]對話方塊。
2. 在[新建專案名稱]方塊中輸入專案名稱。例如：FirstApp
3. 點擊[確定]按鈕創建新的專案。
創建新的專案後，即會創建一個稱為「Main.prg」的程式。

您將會看見「Main.prg」視窗開啟，且左上角顯示閃爍的游標。現在，您可開始輸入您的第一個程式。
編輯程式。

在「Main.prg」編輯視窗中輸入下列程式行。
```
Function main
  Print "This is my first program."
Fend
```
執行程式
1. 選擇Epson RC+ 8.0功能表 - [運行] - [運行視窗] (快捷鍵是F5)。
  
  您將會看見顯示創建操作狀態的[狀態]視窗。
2. 在專案創建期間，您的程式會編譯並連結。隨後會建立與控制器的通信，且專案檔會傳送至控制器。如果創建時沒有出現錯誤，將顯示[運行]視窗。
3. 點擊[運行]視窗上的[開始]按鈕，以執行程式。系統將會提示您確認操作。點擊[是(Y)]按鈕。
4. 您會看見[狀態]視窗中顯示類似於下列的文字。
  
  開始任務main
  
  所有任務停止
在[運行]視窗上，您將會看見列印聲明的輸出。

現在，讓我們來示教一些機器人點，並修改程式以移動機器人。

示教機器人點。
1. 請確定可以安全操作機器人。
2. 點擊工具條 [機器人管理器]按鈕，顯示[機器人管理器]視窗。
3. 點擊[機器人管理器]視窗頂端的[電機:關]按鈕，開啟機器人馬達。
4. 系統將會提示您確認操作。點擊[是(Y)]按鈕。
5. 點擊[步進示教]標籤。
6. 示教P0。點擊[示教]按鈕。您將會看見有關點標籤及描述的提示。
7. 點擊[+Y]按鈕，朝+Y方向步進機器人。按住按鈕繼續步進。當機器人距離工作空間大約一半時，放開按鈕。
8. 點擊[-Z]按鈕，降下機器人Z軸。
9. 在[點]方塊中，選取「P1」。
10. 點擊[示教]按鈕。您將可看見示教點的確認訊息。
11. 點擊[是(Y)]按鈕。將目前的點改為P1。
12. 點擊[+X]按鈕，朝+X方向步進機器人。
13. 在[點]方塊中，選取「P2」。
14. 點擊[示教]按鈕。您將可看見示教點的確認訊息。
15. 點擊[是(Y)]按鈕。將目前的點改為P2。
16. 點擊工具條- [儲存所有檔案]按鈕，保存改變。
修改程式，以加入機器人動作命令。
1. 將三條新的Go聲明插入Main.prg程式，如下所示：
```
Function main
  Print "This is my first program."
  Motor On
  Go P1
  Go P2
  Go P0
Fend
```
2. 按下F5鍵顯示[運行]視窗。
3. 點擊[開始]按鈕執行程式。
  
  機器人應會移動至您示教的每個點。
修改程式，以改變機器人動作命令的速度。
1. 插入Power、Speed及Accel命令，如以下程式所示：
```
Function main
  Print "This is my first program."
  Motor On
  Power High
  Speed 20
  Accel 20, 20
  Go P1
  Go P2
  Go P0
Fend
```
2. 按下F5鍵顯示[運行]視窗。
3. 點擊[開始]按鈕執行程式。
  
  機器人應會以 20% 的速度加速及減速，到達您示教的每個點。Power High聲明允許您的程式以高(一般)運行功率來執行機器人，因此能提高機器人的速度及加速。
備份專案及系統配置。

即使這只是範本專案，我們還是會備份專案及控制器配置。使用Epson RC+ 8.0可以輕鬆完成備份。請務必定期備份USB隨身碟等外接式媒體中的應用程式。

請依照下列步驟備份專案及系統配置：
1. 選擇Epson RC+ 8.0功能表 - [專案] - [複製專案]。
2. 在[複製專案]對話方塊 - [專案儲存目的地]方塊中選擇目的地。
  
  點擊右側的[...]按鈕，即可添加專案儲存目的地。
3. 點擊[確定]按鈕。
  
  專案的備份檔將會複製到所需外接式媒體。
4. 選擇Epson RC+ 8.0功能表 - [工具] - [控制器]。
5. 點擊[控制器備份]按鈕。
6. 在[瀏覽資料夾]視窗上選擇任意驅動盤。
7. 點擊[確定]按鈕。系統配置將會備份至外接式媒體。

現在，您已成功撰寫第一個程式。簡易應用程式設計請參閱以下內容。

設計簡易應用程式

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