使用方法

設定參考點

區域失真校正功能僅對設為校正區域的區域內有效。因此，設定參考點時須使其包圍動作點。參考點將設定於機器人。

請使用參考點之間相對位置關係明確的點，作為參考點。例如，使用設備側的參考孔或位置公差小的點。校正是利用教導點的對應關係進行，故若參考位置準確度不佳，可能會導致校正結果不正確。

增加參考點數量可能有助於提升準確度。

校正分為「平面校正」和「空間校正」2種。

平面校正: 可校正以選為參考點的點所構成之平面上的點。若選擇平面校正，請在平面上配置參考一系列點。參考點數量最少須有3點。; 校正種類選擇平面時，若為在垂直方向上與選為校正區域的平面存在距離的點，其校正效果將會下降。請將校正區域設定在適當的高度，或在可於高度方向設置參考點時，將校正種類指定為空間校正。
空間校正: 在空間校正中，可校正以選為參考點的點所構成之立體空間上的點。若選擇立體校正，選擇時請使參考一系列點包圍欲校正區域。參考點數量最少須有4點。; 請將參考點在繪圖上的位置儲存為點資料。點編號須為連續。舉例而言，選擇4點的參考點時，請在點檔案內準備4個連續的區域。; 利用區域失真校正功能校正點資料時，若為垂直6軸型機器人（包括N系列），則欲校正點的工具座標系Z軸與校正區域參考點的工具座標系Z軸必須一致。將DiffToolOrientation函數的軸編號指定為COORD_Z_PLUS，即可取得工具座標系Z軸形成的角度。; 若為SCARA機器人（包括RS系列），則不論任何方向均可啟用校正。; 若方向已從參考點往工具座標系Z軸方向旋轉的點仍要保持高準確度，則將旋轉方向的點新增至參考點為有效的方法。

教導參考點

以盡可能精確的方式進行教學。例如，使用設備側參考點和工具，如下圖所示。

校正動作點

對所有的參考點進行教導後，請以AreaCorrectionSet設定校正區域。將P1～P4設為參考點在圖上的位置。此外，將P11～P14設為實際教導參考點後的點。在校正區域1設定平面校正時，設定如下。

AreaCorrectionSet 1, P(1:4), P(11:14), MODE_PLANE

欲適用校正於校正區域內的動作點P20時，可使用以下命令。

Go AreaCorrection(P20, 1)

有關命令的詳細資訊，請參閱下列手冊。

「Epson RC+ 8.0 SPEL+語言參考」

注意