[Short movement]タブ
ケーブルの配線が困難な場合に、短い移動距離で測定するためのプログラムを作成します。
| 項目 | 解説 |
|---|---|
Generate program
| 微小距離動作用のSPEL+プログラムを生成します。全ての設定が完了してからボタンをクリックしてください。 生成されるプログラム:
ボタンをクリックすると、ソフトウェアが停止します。 以下のメッセージが表示されます。
|
Robot No.
| 振動を測定する (VRユニットを取りつける)ロボット番号を指定します。 設定値: 1～16 |
Move instruction
| 振動を測定する動作命令を選択します。 選択肢: Go , Move , Jump |
到着点のポイント番号
| 振動が発生している動作の、終点 (到着点)のポイント番号を入力します。 設定値: 整数 |
Arm No.
| 振動を測定するロボットの増設アーム番号を設定します。 設定値: 0～15 |
Tool No.
| 振動を測定するロボットのツール番号を設定します。 設定値: 0～15 |
Weight
| アーム取りつけられているハンドの重量を指定します。 単位: kg |
Innertia (左) | 左: ハンドとワークを含む、先端関節の中心周りの慣性モーメントを指定します。(イナーシャ) 単位: kgm^2 |
(右)  | 右: ハンドとワークの重心の先端関節中心からの距離を指定します。 単位: mm |
| Go, Jump: 項目 | 解説 |
|---|---|
Speed
| 最大動作速度に対する割合を指定します。 設定値: 1～100の整数 単位:% |
Accel
| 最大加速度に対する割合を指定します。 設定値: 1以上の整数 単位: % |
Decel
| 最大減速度に対する割合を指定します。 設定値: 1以上 単位: % |
| Jump: 項目 | 解説 |
|---|---|
Departure Speed
| 退避動作の速度を指定します。 設定値: 1～100の整数 単位: % |
Approach Speed
| 接近動作の速度を指定します。 設定値: 1～100の整数 単位: % |
Departure Accel
| 退避加速度を指定します。 設定値: 1以上の整数 単位: % |
Approach Accel
| 接近加速度を指定します。 設定値: 1以上の整数 単位: % |
Departure Decel
| 退避減速度を指定します。 設定値: 1以上の整数 単位: % |
Approach Decel
| 接近減速度を指定します 設定値: 1以上の整数 単位: % |
| Move: 項目 | 解説 |
|---|---|
SpeedS
| 速度を実数で指定します。 単位: mm/sec |
AccelerationS
| 加速度を実数で指定します。 単位: mm/sec^2 |
DecelerationS
| 減速度を実数で指定します。 単位: mm/sec^2 |
| 項目 | 解説 |
|---|---|
プログラム生成後の操作方法
| [Generate program] ボタンをクリックしたあとの操作方法が表示されます。
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