ハンドの取りつけ

ハンドは、お客様が製作してください。ハンドの取りつけの詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
”Epson RC+ 8.0 Hand機能”
アーム6先端のフランジ寸法は、下図に示すとおりです。

注意

ハンドにチャックを設ける場合は、電源オフのときにワークを放さないような配線、またはエア配管にしてください。電源オフの状態でチャックする配線、またはエア配管にしないと、非常停止スイッチが押されたときにワークを放すことになり、ロボットシステム、およびワークが破損するおそれがあります。I/Oは、電源遮断, 非常停止, ロボットシステムの持つ安全機能によっても、自動的にすべてオフ(0)になるように基本設定されています。

ただし、ハンド機能で設定されたI/Oは、Reset命令実行や非常停止でオフ(0)になりません

手首フランジ部詳細

アーム6

ハンドはアーム6先端に、M5のねじを用いて取りつけてください。

レイアウト

ハンドを取りつけて動作させると、ハンドの外径やワークの大きさ、あるいはアームの位置によってはマニピュレーター本体に接触する場合があります。システムレイアウトをするときは、ハンドの干渉エリアに十分注意してください。