Weight設定
注意
- ハンド+ワークの質量は、最大可搬質量以下としてください。VT6-Bシリーズは許容される数値を超える負荷に対応するように設計されていません。
またWEIGHT命令では、必ず負荷に応じた値を設定してください。実際の質量より小さな値を設定すると、エラーの発生や衝撃の原因となり、十分な機能が発揮できないばかりか、各機構部品の寿命を短くする可能性があります。
VT6-Bシリーズマニピュレーターの許容する負荷 (ハンド質量+ワーク質量)は、下表のとおりです。
| 定格 | 最大 |
|---|---|
| 3 kg | 6 kg |
負荷に応じて、WEIGHT命令のハンド質量値を変更します。ハンド質量値を変更すると、マニピュレーターの最大の速度と加減速度が自動的に補正されます。
ハンド質量値の設定方法
[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ハンド質量設定]パネル-[負荷]に設定します。また、[コマンドウィンドウ]で、WEIGHT命令による設定も可能です。
マニピュレーターに取りつけた負荷の質量
負荷の取付位置
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | アーム5取付座 |
| b | アーム3取付座 |
| c | アーム6先端負荷 |
カメラやエアバルブなどを取付座に取りつける場合は、その質量をアーム6先端に取りつけた場合の等価質量に換算し、負荷質量に加算したものがハンド質量値となります。
以下の計算式で、ハンド質量値を算出し、変更してください。
ハンド質量値の計算式
ハンド質量値=Mw+ Wa + Wb
- Mw: アーム6先端負荷質量 (kg)
- Wa: アーム4取付座の等価質量 (kg)
- Wb: アーム5取付座の等価質量 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma: アーム3取付座のエアバルブなどの質量 (kg)
- Mb: アーム5取付座のカメラなどの質量 (kg)
- L: 上腕長さ (481.5 mm)
- La: 第4関節からアーム3取付座のエアバルブなどの重心までの距離 (mm)
- Lb: 第3関節からアーム5取付座のカメラなどの重心までの距離 (mm)
<例>
アーム6先端 (第3関節からL = 481.5mmとする) 負荷質量 Mw= 5 kgをつけたVT6-B901S* (VT6-B)に、以下の負荷を付けた場合
- アーム4取付座 (第3関節からLa = 37.5 mmとする) にMa=1.5 kg
- アーム5取付座 (第3関節からLb= 400 mmとする) にMb = 1.0 kg
Wa=1.5 × 37.52/481.52=0.009 → 0.0 (切り下げ)
Wb=1.0 × 3902/481.52=0.65 → 0.7 (切り上げ)
Mw+Wa+Wb=5+0.01+0.0=5.7
ハンド質量値は、"5.7"となります。
ハンド質量値設定時の加減速度の自動補正
グラフ上のパーセンテージは、ハンド質量値を定格(3Kg)に設定したときの加速度と速度を100%とした場合の比です。
