INERTIA設定

慣性モーメント(イナーシャ)とINERTIA設定

慣性モーメントとは、物体の回りにくさを表す量で、慣性モーメント, イナーシャ, GD²などの値で表されます。アーム6にハンドなどを取りつけて動作させる場合は、負荷の慣性モーメントを考慮しなければなりません。

注意

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• 負荷 (ハンド+ワーク)の慣性モーメントは、必ず0.1 kg·m²以下にしてください。VT6-Bシリーズマニピュレーターは、0.1 kg·m²を超える慣性モーメントに対応するように設計されていません。また、必ず慣性モーメントに応じた値を設定してください。慣性モーメント (イナーシャ)パラメーターに実際の慣性モーメントより小さな値を設定すると、エラーの発生や衝撃の原因となり、十分な機能が発揮できないばかりか、各機構部品の寿命を短くする可能性があります。

VT6-Bシリーズマニピュレーターの許容する負荷の慣性モーメントは、定格0.03 kg·m2, 最大0.1 kg·m2です。負荷の慣性モーメントに応じて、INERTIA命令の負荷の慣性モーメント(イナーシャ)パラメーターの設定変更を行います。設定変更を行うと、アーム6の最大の加減速度が「慣性モーメント」に応じて自動的に補正されます。

アーム6に取りつけた負荷の慣性モーメント

アーム6に取りつけた負荷 (ハンド+ワーク)の慣性モーメントは、Inertia命令の「慣性モーメント(イナーシャ)」パラメーターで設定します。

[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ハンド偏心設定]パネル-[慣性モーメント]に設定します。また、[コマンドウィンドウ]で、Inertia命令による設定も可能です。

偏心量とINERTIA設定

注意

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• 負荷 (ハンド+ワーク)の偏心量は必ず300 mm以下にしてください。VT6-Bシリーズマニピュレーターは、300 mmを超える偏心量に対応するように設計されていません。また、必ず偏心量に応じた値を設定してください。偏心量パラメーターに実際の偏心量より小さな値を設定すると、エラーの発生や衝撃の原因となり、十分な機能が発揮できないばかりか、各機構部品の寿命を短くする可能性があります。

VT6-Bシリーズマニピュレーターの許容する負荷の偏心量は、定格が50 mm、最大で300 mmです。
負荷の偏心量が定格に応じて、Inertia命令の偏心量パラメーターの設定変更を行います。設定変更を行うと、「偏心量」に応じたマニピュレーターの最大の加減速度が自動的に補正されます。

偏心量

記号	説明
a	回転軸
b	フランジ面
c	負荷重心位置
d	偏心量(300mm以下)
e	偏心量(300mm以下)

アーム6に取りつけた負荷の偏心量

アーム6に取りつけた負荷 (ハンド+ワーク)の偏心量は、Inertia命令の「偏心量」パラメーターで設定します。
なお、[偏心量]には、上図 d, e のうち大きいほうの値を設定します。

[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ハンド偏心設定]パネル-[偏心量]に設定します。また、[コマンドウィンドウ]で、Inertia命令による設定も可能です。

INERTIA設定時の加減速度の自動補正

グラフ上のパーセンテージは、定格(0.03 kg·m2)設定時の加減速度を100%とした場合の比です。

慣性モーメント パラメーター (kg·m2)	Inertia (慣性モーメント)設定時の 加減速度の自動補正 (%)
0	100
0.03	100
0.05	85
0.08	60
0.1	50

偏心量設定による自動補正

グラフ上のパーセンテージは、定格(50 mm)設定時の加減速度を100%とした場合の比です。

偏心量パラメーター (mm)	Inertia (偏心量)設定時の 加減速度の自動補正 (%)
0	100
50	100
100	40
200	25
300	20

慣性モーメントの計算方法

負荷 (ワークを持ったハンド)の慣性モーメントの計算例を示します。
負荷全体の慣性モーメントは、個々の部分(A)～(C)の合計で求められます。

(A), (B), (C)の各慣性モーメントの計算方法は次のとおりです。これらの基本的な形状の慣性モーメントを参考に、負荷全体の慣性モーメントを求めてください。

(A)直方体の慣性モーメント

(B)円柱の慣性モーメント

(C)球の慣性モーメント