Weight设置
注意
- 请务必使末端夹具+工件的重量不超过最大有效负载。VT6‐B系列的设计不对应超过允许数值的负载。
另外，使用WEIGHT命令时，请务必设置适合负载的值。如果设置小于实际负载的值，则可能会导致发生错误或冲击，这不仅不能充分发挥性能，而且还可能缩短各机构部件的使用寿命。
下表所述为VT6‐B系列机械手的容许负载（末端夹具重量+工件重量）。
| 额定 | 最大 |
|---|---|
| 3 kg | 6 kg |
根据负载变更WEIGHT命令的末端夹具重量值。如果变更末端夹具重量值，则自动补偿机械手的最大速度与加减速度。
末端夹具重量值的设置方法
在[工具]-[机器人管理器]-[重量]面板-[重量]中进行设置。另外，也可以在[命令窗口]中利用WEIGHT命令进行设置。
机械手上安装负载的重量
负载的安装位置
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 第5机械臂安装座 |
| b | 第3机械臂安装座 |
| c | 第6机械臂末端负载 |
在安装座上安装相机、气动阀等情况下，将其重量换算为安装到第6机械臂末端时的等效重量，加到负载重量中，成为末端夹具重量值。
请按以下计算公式计算末端夹具重量值，然后进行变更。
末端夹具重量值的计算公式
末端夹具重量值=Mw+ Wa + Wb
- Mw：第6机械臂末端负载重量 (kg)
- Wa：第4机械臂安装座的等效重量 (kg)
- Wb：第5机械臂安装座的等效重量 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma：第3机械臂安装座的气动阀等重量 (kg)
- Mb：第5机械臂安装座的相机等重量 (kg)
- L：上臂长度 (481.5 mm)
- La：第4关节至第3机械臂安装座的气动阀等重心的距离 (mm)
- Lb：第3关节至第5机械臂安装座的相机等重心的距离 (mm)
<例>
在VT6-B901S* (VT6-B) 的第6机械臂末端（自第3关节的L=481.5mm）安装重量为Mw= 5 kg的负载，并安装以下负载时
- 在第4机械臂安装座（自第3关节的La=37.5 mm）上安装Ma=1.5 kg
- 在第5机械臂安装座（自第3关节的Lb=400 mm）上安装Mb = 1.0 kg
Wa=1.5 × 37.52/481.52=0.009 → 0.0（向下舍入）
Wb=1.0 × 3902/481.52=0.65 → 0.7（向上舍入）
Mw+Wa+Wb=5+0.01+0.0=5.7
末端夹具重量值为“5.7”。
设置末端夹具重量值时的加减速度自动补偿
图中的百分比是当末端夹具重量值设置为额定 (3Kg) 时，加速度和速度设置为100%时的比率。
