通过组合关节角度进行动作限制

为防止干扰机械手主体，根据角度组合，第1、2、3关节设有动作限制区域。

关节角度组合为下图所示的阴影区域时，机械手的动作受到限制并停止。此外，在下图所示的区域边界部分，因为计算误差，区域内外判定可能会根据位置而不同。

启用动作限制的动作
正在执行CP动作命令
要执行目标点（姿势）位于动作限制区域（阴影区域）的动作命令时

停用动作限制的动作
执行PTP动作命令期间，关节角度组合暂时通过动作限制区域（阴影区域）时

第1关节与第2关节的组合

第2关节与第3关节的组合

(deg.= °)