Modification des paramètres du système du robot
Les paramètres du robot suivants peuvent être modifiés à partir de la boîte de dialogue [Configuration du Système].
Activer/Désactiver les articulations
Vous pouvez désactiver une ou plusieurs articulations dans [Configuration]-[Configuration du Système]-[Robots]-[Robot**]-[Configuration]. Sur les robots avec un axe Z à vis à billes, vous devez désactiver simultanément les articulations 3 et 4.
Hofs
Les Hofs sont les décalages d'origine des articulations. Vous pouvez visualiser et modifier les valeurs dans [Configuration du Système]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration]. Toutefois, il est recommandé d'utiliser l'assistant Calibration du robot pour régler ces valeurs. Ces valeurs sont uniques pour chaque robot et sont définies en usine. Les Hofs sont particulièrement importants pour les robots SCARA car les valeurs déterminent que l'orientation côté gaucher et côté droitier positionne le robot sur le même point.
CalPls
Les valeurs CalPls sont des décalages de calibration des articulations. Vous pouvez visualiser et modifier les valeurs dans [Configuration du Système]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration]. Toutefois, il est recommandé d'utiliser l'assistant Calibration du robot pour régler ces valeurs. Ces valeurs sont uniques pour chaque robot et sont définies en usine. Les valeurs CalPls sont utilisées pour calibrer une position d'articulation après le remplacement d'un moteur ou d'un encodeur.
Ce sont des réglages ponctuels pour chaque robot. Les paramètres du robot additionnel peuvent être réglés à partir du Gestionnaire de robot.
Pour changer les paramètres du robot, suivez les étapes ci-dessous :
- Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
- Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration].
- Exécutez l'assistant Calibration ou modifiez les valeurs Hofs ou CalPls.
- Cliquez sur [Appliquer] pour rendre les modifications permanentes.
Enregistrement des données de calibration du robot
Vous pouvez enregistrer et charger des fichiers de calibration du robot. Ceci est utile pour déplacer un robot d'un contrôleur à un autre. Lorsque vous enregistrez des données de calibration, un fichier est créé avec une extension de fichier MPD. Ce fichier contient les valeurs Hofs et CalPls.
Pour enregistrer les données de calibration du robot
- Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
- Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration].
- Assurez-vous que le numéro de série du robot est correct. Le numéro de série sera utilisé pour créer le nom du fichier par défaut. Il est recommandé d'utiliser le numéro de série.
- Cliquez sur le bouton [Enregistrer]. Spécifiez le répertoire de destination et cliquez sur le bouton [Enregistrer].
Données de chargement de calibration du robot
Pour charger les données de calibration du robot
- Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
- Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration].
- Cliquez sur le bouton [Charger].
- Sélectionnez le fichier MPD souhaité et cliquez sur le bouton [Ouvrir].