Gewichtseinstellung
VORSICHT
- Stellen Sie das Gesamtgewicht der Hand und des Werkstücks kleiner als die maximale Nutzlast ein. Die VT6-B-Serie ist nicht für den Betrieb mit einer Last oberhalb des zulässigen Grenzwerts ausgelegt.
Stellen Sie die Gewichtsparameter des Befehls WEIGHT immer entsprechend der Last ein. Wird ein Wert eingestellt, der kleiner ist als das tatsächliche Gewicht, können Fehler oder Stöße auftreten, die nicht nur die volle Funktionalität beeinträchtigen, sondern auch die Lebensdauer der mechanischen Komponenten verkürzen.
Die zulässige Gewichtskapazität (Hand + Werkstück) für die VT6-B-Serie ist wie folgt:
| Nennwert | Maximum |
|---|---|
| 3 kg | 6 kg |
Ändern Sie die Einstellung der Gewichtsparameter entsprechend der Last. Nach dem Ändern der Gewichtsparameter wird die maximale Beschleunigung/Verzögerung und Geschwindigkeit des Robotersystems automatisch eingestellt.
Vorgehensweise zur Einstellung der Gewichtsparameter
Wählen Sie das Panel [Werkzeug]-[Robotermanager]-[Gewicht] und stellen Sie den Wert in [Gewicht:] ein. Sie können den Befehl Gewicht auch über das [Befehlseingabefenster] ausführen.
Last auf dem Manipulator
Ort der Aufnahme der Last
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Deck des Arms #5 |
| b | Deck des Arms #3 |
| c | Last am vorderen Ende des Arms #6 |
Wenn Sie die Ausrüstung an den Decks am oberen Arm befestigen, rechnen Sie das Gewicht in ein entsprechendes Gewicht um, indem Sie so rechnen, als wäre die Ausrüstung am Ende des Arms #6 befestigt. Dieses äquivalente Gewicht, das der Last hinzugefügt wird, ist dann ein Gewichtsparameter.
Berechnen Sie den Gewichtsparameter mithilfe der nachstehenden Formel und geben Sie den Wert ein.
Gewichtsparameter-Formel
Gewichtsparameter=Mw+ Wa + Wb
- Mw: Nutzlast am vorderen Ende des Arms #6 (kg)
- Wa: Äquivalentes Gewicht des Decks an Arm #4 (kg)
- Wb: Äquivalentes Gewicht des Decks an Arm #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma: Gewicht des Luftventils auf dem Deck von Arm #3 (kg)
- Mb: Gewicht der Kamera auf dem Deck von Arm #5 (kg)
- L: Länge des oberen Arms (481,5 mm)
- La: Abstand zwischen dem Gelenk #4 und dem Schwerpunkt des Luftventils auf dem Deck von Arm #3 (mm)
- Lb: Abstand zwischen dem Gelenk #3 und dem Schwerpunkt der Kamera auf dem Deck von Arm #5 (mm)
[Beispiel]
Wenn die folgende Last an der VT6-B901S* (VT6-B) angebracht ist, wobei eine Nutzlast Mw = 5 kg an der Spitze von Arm #6 angebracht ist (L = 481,5 mm von Gelenk #3):
- Die Last auf dem Deck von Arm #4 beträgt 1,5 kg (Ma). Das Deck ist 37,5 mm (La) von Gelenk #3 entfernt.
- Die Last auf dem Deck von Arm #5 beträgt 1,0 kg (Ma). Das Deck ist 400 mm (Lb) von Gelenk #3 entfernt.
Wa=1,5 × 37,52/481,52=0,009 → 0,0 (abrunden)
Wb=1,0 × 3902/481,52=0,65 → 0,7 (aufgerundet)
Mw + Wa + Wb=5 + 0,01 + 0,0=5,7
Der Parameter WEIGHT lautet „5,7“.
Automatische Geschwindigkeitseinstellung über die Gewichtsparameter
Die Prozentwerte in der Grafik sind die Verhältnisse, wenn Beschleunigung und Geschwindigkeit auf 100 % eingestellt sind und der WEIGHT-Parameterwert auf den Nennwert (3 kg) gesetzt ist.
WICHTIGSTE PUNKTE
Der maximal einstellbare Wert für AccelS ist abhängig von dem eingestellten Gewichtswert. Einzelheiten entnehmen Sie den folgenden Angaben.
Anhang A: Tabelle der Spezifikationen