Einstellungen INERTIA
Einstellung von Trägheitsmoment und INERTIA
Das Trägheitsmoment ist eine Größe, die angibt, wie schwer sich ein Objekt drehen lässt, und wird in Form von Werten für Trägheitsmoment, Trägheit oder GD2 ausgedrückt. Wenn eine Hand oder ein anderer Gegenstand zur Betätigung an dem Arm #6 befestigt wird, muss das Trägheitsmoment der Last berücksichtigt werden.
VORSICHT
- Das Trägheitsmoment der Last (Hand + Werkstück) muss 0,1 kgm2 oder weniger betragen. Die Manipulatoren der VT6‑B-Serie sind nicht für den Betrieb mit einem Trägheitsmoment von mehr als 0,1 kgm2 ausgelegt. Stellen Sie immer den Wert ein, der dem Trägheitsmoment entspricht. Die Einstellung eines Parameterwerts, der kleiner ist als das tatsächliche Trägheitsmoment, kann zu Fehlern oder Stößen führen, die volle Funktionsfähigkeit des Manipulators verhindern und die Lebensdauer der mechanischen Teile verkürzen.
Das zulässige Trägheitsmoment einer Last für Manipulatoren der VT6‑B-Serie beträgt 0,03 kgm2 bei der Standardbewertung und 0,1 kgm2 bei der maximalen Nennleistung. Ändern Sie die Einstellung des Trägheitsmoments entsprechend dem Trägheitsmoment der Last mit dem Befehl INERTIA. Nach dem Ändern der Einstellung wird die maximale Beschleunigung/Verlangsamung des Arms #6, die dem Trägheitswert entspricht, automatisch korrigiert.
Trägheitsmoment der am Arm #6 befestigten Last
Das Trägheitsmoment der am Arm #6 befestigten Last (Hand + Werkstück) kann über den Parameter „Trägheit“ im „Inertia“-Befehl eingestellt werden.
Gehen Sie zu [Werkzeug] – [Robotermanager] – [Trägheit] und geben Sie den Wert in [Trägheit] ein. Dies kann auch über die Inertia-Anweisung im [Befehlseingabefenster] eingestellt werden.
Einstellung von Exzentrizität und INERTIA
VORSICHT
- Die Exzentrizität der Last (Hand +Werkstück) muss 300 mm oder weniger betragen. Die Manipulatoren der VT6‑B-Serie sind nicht für Exzentrizitäten von mehr als 300 mm ausgelegt. Legen Sie den Wert immer basierend auf der Exzentrizität fest. Wird der Exzentrizitätsparameter auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als die tatsächliche Exzentrizität, kann dies zu Fehlern oder Stößen führen, die nicht nur die volle Funktionalität beeinträchtigen, sondern auch die Lebensdauer der mechanischen Komponenten verkürzen.
Die zulässige Exzentrizität der Last für VT6‑B-Manipulatoren beträgt 50 mm bei der Standardbewertung und maximal 300 mm.
Ändern Sie die Einstellung des Trägheitsmoments entsprechend dem Trägheitsmoment der Last mit dem Befehl INERTIA. Nach Änderung der Einstellung wird die maximale Beschleunigung/Verlangsamung des Manipulators, die der „Exzentrizität“ entspricht, automatisch korrigiert.
Exzentrizität
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Drehachse |
| b | Flansch |
| c | Position des Lastschwerpunkts |
| d | Exzentrizität (300 mm oder weniger) |
| e | Exzentrizität (300 mm oder weniger) |
Exzentrizität der am Arm #6 befestigten Last
Die Exzentrizität der am Arm #6 befestigten Last (Hand + Werkstück) kann über den Parameter „Exzentrizität“ in der Inertia-Anweisung eingestellt werden.
Geben Sie in der obigen Abbildung bei [Exzentrizität] den größeren Wert von entweder „d“ oder „e“ ein.
Gehen Sie zu [Werkzeug] – [Robotermanager] – [Trägheit], und geben Sie den Wert in [Exzentrizität] ein. Dies kann auch über die Inertia-Anweisung im [Befehlseingabefenster] eingestellt werden.
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungskorrektur bei der INERTIA-Einstellung
Die Prozentsätze in der Grafik sind Verhältnisse, die auf 100 % der Beschleunigung/Verzögerung bei der Einstellung auf den Nennwert (0,03 kg·m2) basieren.
Trägheitsmoment Parameter (kg·m2) | Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungskorrektur bei der Einstellung (%) „INERTIA“ (Trägheitsmoment) |
|---|---|
| 0 | 100 |
| 0,03 | 100 |
| 0,05 | 85 |
| 0,08 | 60 |
| 0,1 | 50 |
Automatische Korrektur durch Einstellung der Exzentrizität
Die Prozentsätze in der Grafik sind Verhältnisse, die auf 100 % der Beschleunigung/Verlangsamung bei der Nenneinstellung (50 mm) basieren.
Parameter Exzentrizitätswert (mm) | Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungskorrektur bei der Einstellung des Trägheitsmoments (%) |
|---|---|
| 0 | 100 |
| 50 | 100 |
| 100 | 40 |
| 200 | 25 |
| 300 | 20 |
Berechnung des Trägheitsmoments
Im Folgenden wird ein Beispiel für die Berechnung des Trägheitsmoments einer Last (Hand, die ein Werkstück hält) gezeigt.
Das Trägheitsmoment der gesamten Last wird durch die Summe von (A), (B) und (C) berechnet.
Die Methoden zur Berechnung des Trägheitsmoments für (A), (B) und (C) sind unten dargestellt. Verwenden Sie die Trägheitsmomente dieser Grundformen als Referenz, um das Trägheitsmoment der gesamten Ladung zu ermitteln.
(A) Trägheitsmoment eines rechteckigen Parallelepipeds
(B) Trägheitsmoment eines Zylinders
(C) Trägheitsmoment einer Kugel
