Eingänge
Der Remote-Eingang ermöglicht die externe Bedienung von Manipulatoren durch Eingabe von Signalen, wenn die für die jeweilige Funktion festgelegten Bedingungen erfüllt sind.
Um Remote-Eingaben von einer externen Quelle akzeptieren zu können, muss das Steuergerät zusätzlich zur Zuweisung der Remote-Funktion auf Remote eingestellt werden. Der „AutoMode-Ausgang“ wird eingeschaltet, wenn der Remote-Eingang von einer externen Quelle akzeptiert werden kann.
Andere Signale als „SelProg“ führen ihre jeweiligen Funktionen aus, wenn die Eingangsannahmebedingung bei der steigenden Flanke des Signals erfüllt ist. Die Funktionen werden automatisch ausgeführt, sodass es nicht erforderlich ist, spezielle Programme zu erstellen.
WICHTIGSTE PUNKTE
- Wenn ein Fehler auftritt, führen Sie „Reset“ aus, um den Fehlerzustand zu löschen, bevor Sie einen Fernsteuerungsbefehl ausführen. Verwenden Sie „Fehlerausgang“ und „Reset-Eingang“, damit das Remote-Gerät Fehlerzustände überwachen und löschen kann.
- Wenn der Remote-Eingabebefehl die Eingangsannahmebedingungen nicht erfüllt, wird ein CmdError-Signal ausgegeben. Das CmdError-Signal ist nicht standardmäßig auf Remote-E/A-Ausgangssignale eingestellt. Wenn Sie die Remote-Funktion verwenden, setzen Sie das CmdError-Signal auf das Remote-E/A-Ausgangssignal.
| Name der Funktion | Standard | Beschreibung | Eingangsannahmebedingung (*\ 1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Ausführen der in SelProg ausgewählten Funktion (*2) (*13) | Ready-Ausgang EIN Error-Ausgang AUS EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| SelProg1 | 1 | Angabe der Nummer der auszuführenden Hauptfunktion (*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Nicht eingestellt | ||
| SelProg16 | Nicht eingestellt | ||
| SelProg32 | Nicht eingestellt | ||
| Stop | 4 | Abbruch aller Aufgaben und Befehle | |
| Pause | 5 | Anhalten aller Aufgaben (*3) | Running-Ausgang EIN |
| Continue | 6 | Angehaltene Aufgabe fortsetzen | Paused-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| Reset | 7 | Aufheben von Not-Halt und Fehlerzustand (*4) | Ready-Ausgang EIN |
| Shutdown | Nicht eingestellt | Beendet das System | |
| ForcePowerLow | Nicht eingestellt | Betrieb mit einer erzwungenen Energiesparfunktion Roboter arbeitet mit geringem Stromverbrauch Akzeptiert keine Power High-Steuerung durch Befehle usw. Führt in Abhängigkeit von den Einstellungen der Steuerung-Voreinstellungen folgende Vorgänge aus Alle Aufgaben und Befehle anhalten oder pausieren (*12) | Immer Diese Eingabe wird auch akzeptiert, wenn der AutoMode-Ausgang ausgeschaltet ist. |
| SelRobot | Nicht eingestellt | Ändern der Ausgangsbedingungen für MotorsOn, AtHome, PowerHigh und MCalReqd (*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Nicht eingestellt | Angabe der Roboternummer für den Befehl, der ausgeführt wird (*5) | |
| SetMotorsOn | Nicht eingestellt | Schaltet den Robotermotor EIN (*5) (*6) | Ready-Ausgang EIN EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN SetMotorOff-Eingang AUS |
| SetMotorsOff | Nicht eingestellt | Schaltet den Robotermotor AUS (*5) | Ready-Ausgang EIN |
| SetPowerHigh | Nicht eingestellt | Den Leistungsmodus des Roboters auf Hoch setzen (*5) | Ready-Ausgang EIN EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN SetPowerLow-Eingang AUS |
| SetPowerLow | Nicht eingestellt | Den Leistungsmodus des Roboters auf Niedrig setzen (*5) | Ready-Ausgang EIN |
| Home | Nicht eingestellt | Roboterarm in benutzerdefinierte Home-Position bewegen | Ready-Ausgang EIN Error-Ausgang AUS EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN MotorsOn-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| MCal | Nicht eingestellt | MCal ausführen (*5) (*7) | Ready-Ausgang EIN Error-Ausgang AUS EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN MotorsOn-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| Recover | Nicht eingestellt | Nach dem Schließen der Schutztür: Wiederherstellung der Position, in der die Schutztür geöffnet war. | Paused-Ausgang EIN Error-Ausgang AUS EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN RecoverReqd-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| ExtCmdSet | Nicht eingestellt | Dies ist eine Erweiterung des Remote-E/A-Befehls. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch. Fernsteuerung-Referenz - Remote I/O to be used | |
| ExtRespGet | Nicht eingestellt | ||
| ExtCmdReset | Nicht eingestellt | ||
| ResetAlarm | Nicht eingestellt | Hebt den Alarm auf (*\ 11) | |
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8 | Nicht eingestellt | Angabe der Nummer des aufzuhebenden Alarms (*10) | |
| ALIVE | Nicht eingestellt | Eingangssignal zur Alive-Überwachung der Steuerung An der Ausgangsseite ALIVE wird das gleiche Signal wie am Eingang ausgegeben. Das Master-Gerät kann eine Alive-Überwachung der Steuerung durchführen, indem es periodisch Eingänge umschaltet und Ausgangssignale überprüft. | |
| ExtCmd_0-15 | Nicht eingestellt | Dies ist eine Erweiterung des Remote-E/A-Befehls. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch. Fernsteuerung-Referenz - Remote I/O to be used | |
| ExtCmd_16-31 | Nicht eingestellt | ||
| ExtCmd_32-47 | Nicht eingestellt | ||
| ExtCmd_48-63 | Nicht eingestellt | ||
| ExtCmd_64-79 | Nicht eingestellt | ||
| ExtCmd_80-95 | Nicht eingestellt | ||
| ExtCmd_96-111 | Nicht eingestellt | ||
| ExtCmd_112-127 | Nicht eingestellt |
(*1) „AutoMode output ON“ wird nicht beschrieben, da es sich um eine für alle Remote-Eingänge gemeinsame Eingangsannahmebedingung handelt
(*2) „Start input“ führt die durch die 6 Bits „SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32“ festgelegte Funktion aus.
| Name der Funktion | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = AUS, 1 = EIN
(*3) „NoPause task“ und „NoEmgAbort task“ werden nicht pausiert. Einzelheiten finden Sie in der Epson RC+ Help oder unter „Pause“ in der SPEL+ Sprachreferenz.
(*4) Hierdurch werden die E/A-Ausgänge ausgeschaltet und die Roboterparameter initialisiert. Einzelheiten finden Sie in der Epson RC+ Help oder unter „Reset“ in der SPEL+ Sprachreferenz.
(*5) Die durch die 5 Bits „SelRobot1, 2, 4, 8, 16“ festgelegten Werte entsprechen den Roboternummern.
| Roboter-Nr. | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (Alle) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0 = AUS, 1 = EIN
(*6) Hierdurch werden ebenfalls die Roboterparameter initialisiert. Einzelheiten finden Sie in der Epson RC+ Help oder unter „Motor“ in der SPEL+ Sprachreferenz.
(*7) Einzelheiten finden Sie in der Epson RC+ Help oder unter „MCal“ in der SPEL+ Sprachreferenz.
(*8) Dieser Eingang ist für fortgeschrittene Benutzer vorgesehen. Vor der Verwendung müssen Sie die Eingangsspezifikationen vollständig verstanden haben. Die Ausgänge „CmdRunning“ und „CmdError“ ändern sich nicht entsprechend dieses Eingangs. Die Aufgabe „NoEmgAbort-Aufgabe“ wird nicht abgebrochen.
Alle Aufgaben und Befehle werden auch abgebrochen, wenn der Eingang von EIN auf AUS umschaltet.
(*9) Dies schaltet Ausgangsbedingungen für MotorsOn, AtHome, PowerHigh und MCalReqd um.
Die Bedingungen werden mit SelRobot-SelRobot16 ausgewählt, und dieses Signal kann zum Umschalten der Ausgangsbedingungen eingestellt werden.
Sobald eine Auswahl getroffen wurde, wird die Bedingung beibehalten, bis sie erneut umgeschaltet wird oder die Steuerung ausgeschaltet und neu gestartet wird. Der Standardwert ist „Alle Roboter auswählen“.
(*10) Die durch die 4 Bits von „SelAlarm1, 2, 4, 8“ angegebenen Werte sind die Alarmnummern.
Alarm Nummer | Ziel | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Steuerungsbatterie | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | Batterie des an CU angeschlossenen Roboters | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | Fett des an CU angeschlossenen Roboters | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | ‐ | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | ‐ | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | ‐ | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | ‐ | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | ‐ | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | ‐ | 1 | 0 | 0 | 1 |
0 = AUS, 1 = EIN
Das Schmierfett wird an der folgenden Zielposition aufgetragen. 6-Achs-Roboter: Kegelrad an Gelenk #6
SCARA-Roboter, RS-Serie: Kugelumlaufspindeleinheit an Gelenk #3
(*11) Der angegebene Alarm kann durch Auswahl der Bedingungen mit SelAlarm1–SelAlarm8 und Setzen dieses Signals quittiert werden.
(*12) Damit werden alle Aufgaben und Befehle, die Betriebsarten des Roboters und die PowerHigh-Befehlsvorgänge entsprechend den Einstellwerten in den Steuerungseinstellungen ausgeführt.
- Voreinstellungen (1): „Energiesparfunktion bei ForcePowerLow-Signal AUS“
- Voreinstellungen (2): „Pausieren von Aufgaben bei Änderung des ForcePowerLow-Signals“
Ausführliche Informationen zu Steuerung-Voreinstellungen finden Sie unter:
„Epson RC+ User's Guide -[System Configuration] (Setup menu) [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences]“
| Voreinstellungen (1) | Voreinstellungen (2) | ForcePowerLow-Signaländerung | Alle Aufgaben und Befehle | Roboter-Leistungsmodus | PowerHigh Befehle |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Nur niedrig | Akzeptieren |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Nur niedrig | Nicht akzeptiert |
| 0 | 1 | 1->0 | Betrieb wird fortgesetzt | Hoch/Niedrig | Akzeptieren |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Nur niedrig | Nicht akzeptiert |
| 1 | 0 | 1->0 | Stop | Nur niedrig | Nicht akzeptiert |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Nur niedrig | Akzeptieren |
| 1 | 1 | 1->0 | Pause | Nur niedrig | Nicht akzeptiert |
| 1 | 1 | 0->1 | Betrieb wird fortgesetzt | Hoch/Niedrig | Akzeptieren |
(*13) Führen Sie den Neustart-Befehl des SPEL+ Programms und das Startsignal des Remote-Eingangs nicht gleichzeitig aus. Die doppelte Ausführung von Programmen kann zu einem 2503-Fehler führen.