Ausgänge
Der Remote-Ausgang ist eine Funktion, die den aktuellen Manipulatorstatus und die Betriebsart von dem Manipulator an ein externes Gerät ausgibt.
Der Remote-Ausgang gibt den Status der zugewiesenen Funktion unabhängig von den Einstellungen des Steuergeräts immer extern aus. Der Ausgang erfolgt automatisch, so dass es nicht notwendig ist, ein spezielles Programm zu erstellen.
Bei diesem Signal handelt es sich nicht um ein Sicherheitssignal. Verwenden Sie es nicht für sicherheitsrelevante Funktionen.
| Name der Funktion | Standard | Beschreibung |
|---|---|---|
| Ready | 0 | EIN, wenn die Steuerung hochgefahren ist und keine Aufgaben laufen |
| Running | 1 | EIN, wenn die Aufgabe läuft Jedoch AUS, wenn „Paused-Ausgang“ EIN ist |
| Paused | 2 | EIN, wenn eine pausierte Aufgabe vorhanden ist |
| Error | 3 | EIN, wenn ein Fehler aufgetreten ist Der „Reset-Eingang“ ist erforderlich, um aus einem Fehlerzustand herauszukommen. (*13) |
| EStopOn | Nicht eingestellt | AUS, außer im Not-Aus-Zustand EIN im Not-Aus-Zustand AUS, wenn die Steuerung ausgeschaltet ist (*11) |
| SafeguardOn | 5 | EIN, wenn die Schutztür geöffnet ist |
| SError | 6 | EIN, wenn ein kritischer Fehler aufgetreten ist Wenn ein kritischer Fehler aufgetreten ist, kann dieser nicht mittels „Reset-Eingang“ behoben werden. Die Steuerung muss neu gestartet werden. (*13) |
| Warning | 7 | EIN, wenn eine Warnung aufgetreten ist Auch wenn eine Warnung aufgetreten ist, kann die Aufgabe wie gewohnt ausgeführt werden. Ergreifen Sie jedoch so schnell wie möglich Maßnahmen zur Behebung der Ursache für die Warnung. (*13) |
| EStopOff | 8 | EIN, außer bei einem Not-Aus-Zustand AUS im Not-Aus-Zustand AUS, wenn die Steuerung ausgeschaltet ist |
| MotorsOn | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Robotermotor eingeschaltet ist (*5) |
| AtHome | Nicht eingestellt | EIN, wenn sich Roboter in der Referenzposition befinden (*5) |
| PowerHigh | Nicht eingestellt | EIN, wenn sich der Roboter im Hochleistungsmodus befindet (*5) |
| MCalReqd | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Roboter MCal nicht ausgeführt hat (*5) |
| RecoverReqd | Nicht eingestellt | EIN, wenn auch nur ein Roboter nach dem Schließen der Schutztür auf die Ausführung des Wiederherstellungsvorgangs wartet |
| RecoverInCycle | Nicht eingestellt | EIN, wenn auch nur ein Roboter den Wiederherstellungsvorgang ausführt |
| WaitingRC | Nicht eingestellt | EIN, wenn die Steuerung auf die Verbindung mit RC+ wartet |
| CmdRunning | Nicht eingestellt | EIN während der Ausführung von Eingabebefehlen |
| CmdError | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Eingabebefehl nicht akzeptiert werden konnte |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Nicht eingestellt | Gibt die Nummer der aktuell ausgeführten oder zuletzt ausgeführten Hauptfunktion aus (*1) |
| AutoMode | Nicht eingestellt | EIN, wenn die Remote-Eingabe akzeptiert werden kann (*2) |
| TeachMode | Nicht eingestellt | EIN, wenn im TEACH-Modus |
| TestMode | Nicht eingestellt | EIN, wenn im TEST-Modus |
| EnableOn | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Zustimmtaster eingeschaltet ist |
ErrorCode1 . . . ErrorCode8192 | Nicht eingestellt | Ausgang der Fehlernummer |
InsideBox1 . . . InsideBox15 | Nicht eingestellt | EIN, wenn sich der Roboter innerhalb des Eingangserkennungsbereichs befindet (*3) |
InsidePlane1 . . . InsidePlane15 | Nicht eingestellt | EIN, wenn sich der Roboter innerhalb des Eingangserkennungsbereichs befindet (*4) |
| Alarm | Nicht eingestellt | EIN, wenn mindestens ein Alarm aktiv ist (*9) |
| Alarm1 | Nicht eingestellt | EIN, wenn ein Batteriealarm der Steuerung aktiv ist. (*12) |
| Alarm2 | Nicht eingestellt | EIN, wenn ein Batteriealarm des an die CU angeschlossenen Manipulators aktiv ist. (*12) |
| Alarm3 | Nicht eingestellt | EIN, wenn ein Fettalarm des an die CU angeschlossenen Manipulators aktiv ist. (*10) (*12) |
| Alarm4 | Nicht eingestellt | Reserviert |
| Alarm5 | Nicht eingestellt | Reserviert |
| Alarm6 | Nicht eingestellt | Reserviert |
| Alarm7 | Nicht eingestellt | Reserviert |
| Alarm8 | Nicht eingestellt | Reserviert |
| Alarm9 | Nicht eingestellt | Reserviert |
| PositionX | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle X-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*6) (*7) |
| PositionY | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle Y-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*6) (*7) |
| PositionZ | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle Z-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*6) (*7) |
| PositionU | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle U-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*6) (*7) |
| PositionV | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle V-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*6) (*7) |
| PositionW | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle W-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*6) (*7) |
| Torque1 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #1 aus. (*6) (*7) |
| Torque2 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #2 aus. (*6) (*7) |
| Torque3 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #3 aus. (*6) (*7) |
| Torque4 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #4 aus. (*6) (*7) |
| Torque5 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #5 aus. (*6) (*7) |
| Torque6 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #6 aus. (*6) (*7) |
| CPU | Nicht eingestellt | Gibt die CPU-Auslastung für das Benutzerprogramm aus. (*8) |
| ESTOP | Nicht eingestellt | Gibt aus, wie oft ein Not-Halt durchgeführt wurde. |
| ALIVE | Nicht eingestellt | Ausgangssignal für die Alive-Überwachung der Steuerung Gibt das Signal aus, das von der Eingangsseite ALIVE eingegeben wurde. Das Master-Gerät kann eine Alive-Überwachung der Steuerung durchführen, indem es periodisch Eingänge umschaltet und Ausgangssignale überprüft. |
| ForceControlOn | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Roboter eine Kraftsteuerungsfunktion ausführt (*5) |
| ExtCmdGet | Nicht eingestellt | Dies ist eine Erweiterung des Remote-E/A-Befehls. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch. Fernsteuerung-Referenz – Remote I/O to Be Used |
| ExtRespSet | Nicht eingestellt | |
| ExtCmdResult | Nicht eingestellt | |
| ExtError | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_0-15 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_16-31 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_32-47 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_48-63 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_64-79 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_80-95 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_96-111 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_112-127 | Nicht eingestellt |
(*1) Gibt die Funktionsnummer aus, die gerade ausgeführt wird oder zuletzt mit den 6 Bits von „CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32“ ausgeführt wurde.
| Name der Funktion | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = AUS, 1 = EIN
(*2) Eine Remote-Eingabe kann in den folgenden zwei Fällen akzeptiert werden:
- Wenn Sie sich in der automatischen Betriebsart befinden und das Steuergerät ferngesteuert wird
- Wenn sich das Gerät im Programmiermodus befindet und Remote-E/A aktiviert ist
(*3) Einzelheiten finden Sie unter:
- “Help”
- „Epson RC+ Sprachreferenz – Box“
(*4) Einzelheiten finden Sie unter:
- “Help”
- „Epson RC+ Sprachreferenz – Plane“
(*5) Der folgende Ausgang wird unter den von SelRobot gewählten Bedingungen erzeugt. Warten Sie nach dem Umschalten der Bedingungen durch SelRobot 40 ms, bevor Sie die Daten eingeben.
| Name der Funktion | Status von SelRobot1-SelRobot16 am SelRobot-Eingang | |
|---|---|---|
| 0: Alle Roboter sind ausgewählt | 1–16: Roboternummer ist ausgewählt | |
| MotorsOn | EIN, wenn auch nur ein Robotermotor eingeschaltet ist | EIN, wenn der ausgewählte Robotermotor eingeschaltet ist |
| AtHome | EIN, wenn sich alle Roboter in der Home-Position befinden | EIN, wenn sich der ausgewählte Roboter in der Home-Position befindet |
| PowerHigh | EIN, wenn sich auch nur ein Roboter im Hochleistungsmodus befindet | EIN, wenn sich der ausgewählte Roboter im Hochleistungsmodus befindet |
| MCalReqd | EIN, wenn auch nur ein Roboter MCal nicht ausgeführt hat | EIN, wenn der ausgewählte Roboter MCal nicht ausgeführt hat |
| ForceControlOn | EIN, wenn auch nur ein Roboter eine Kraftsteuerungsfunktion ausführt | EIN, wenn der ausgewählte Roboter eine Kraftsteuerungsfunktion ausführt |
(*6) Wenn SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 oder SelRobot16 eingestellt ist, werden Informationen über den ausgewählten Roboter ausgegeben. Wenn nichts eingestellt ist, werden Informationen zu Roboter 1 ausgegeben.
(*\ 7) Dies wird im Real-Format ausgegeben.
(*8) Die Gesamtauslastung der vom Benutzer initiierten Aufgaben wird ausgegeben. Informationen zum CPU-Auslastungsverhältnis finden Sie im Taskmanager.
(*9) Dieser Ausgang wird EIN, wenn entweder eine Steuerungsalarm-Information oder eine Roboteralarm-Information auftritt.
(*10) Einzelheiten zu den Schmierstellen, die nachgeschmiert werden müssen, finden Sie im Wartungshandbuch.
(*11) EStopOn wird nicht empfohlen, da die Ausgänge für den Not-Halt- und den Ausschaltzustand der Steuerung nicht übereinstimmen. Um den Not-Aus-Zustand auszugeben, weisen Sie EStopOff zu.
(*12) Der Steuerungsalarm und der Ausgabezeitpunkt können voneinander abweichen, da Batterie- und Fettalarme im Fünf-Minuten-Intervall überwacht werden. Die Ausgabe kann daher bis zu 5 Minuten nach Auftreten des Steuerungsalarms erfolgen.
Der Alarm wird aktiviert, wenn ein Batteriealarm oder Fettalarm der Steuerung oder des Manipulators auftritt und „Roboterwartung“ aktiviert ist. Einzelheiten zur Roboterwartung finden Sie im Abschnitt „Alarm“ des Wartungshandbuchs.
(*13) Die Entsprechung zwischen den Ausgängen „Error“, „SError“ und „Warning“ sowie den entsprechenden Status-/Fehlernummern ist nachstehend dargestellt.
| Name der Ausgangsfunktion | Fehlernummer |
|---|---|
| Error | 1000 bis 8000er-Bereich |
| SError | 9000s |
| Warning | 410 bis 900s |
Einzelheiten zu den Status-/Fehlernummern finden Sie im folgenden Handbuch.
„Status Code / Error Code List“