Réglages du poids et de l’inertie
Les commandes WEIGHT et INERTIA (moment d’inertie et excentricité) permettent de définir les paramètres de charge du manipulateur. Ces réglages optimisent le mouvement du manipulateur.
Réglage WEIGHT
La commande WEIGHT permet de définir le poids de la charge. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et l’accélération/décélération sont réduites.
Réglage INERTIA
La commande INERTIA permet de définir le moment d’inertie et l’excentricité de la charge. Plus le moment d’inertie augmente, plus l’accélération et la décélération du bras #6 sont réduites. Plus l’excentricité augmente, plus l’accélération et la décélération du mouvement du manipulateur sont réduites.
Pour garantir des performances optimales du manipulateur, assurez-vous que la charge (poids de la main et de la pièce) et le moment d’inertie de la charge ne dépassent pas la valeur nominale maximale du manipulateur et que le bras #6 ne devient pas excentrique. Toutefois, si la charge ou le moment d’inertie dépasse les valeurs nominales ou si la charge devient excentrique, suivez l’explication décrite ci-dessous.
Le réglage des paramètres permet un fonctionnement optimal du manipulateur, la réduction des vibrations, ce qui raccourcit la durée de fonctionnement, et l’amélioration de la capacité pour les charges plus importantes. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de l’utilitaire « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ».
Les détails sont décrits dans les manuels suivants.
« Epson RC+ User's Guide - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »
La charge admissible pour les manipulateurs de la série VT6-B est de 6 kg maximum.
En raison des limitations du moment et du moment d’inertie indiquées dans le tableau ci-dessous, la charge (main + pièce) doit également répondre à ces conditions.
Charge admissible
| Articulation | Moment admissible | (GD2/4) Moment d’inertie |
|---|---|---|
| Articulation #4 | 12,0 N·m (1,22 kgf·m) | 0,3 kg·m2 |
| Articulation #5 | 12,0 N·m (1,22 kgf·m) | 0,3 kg·m2 |
| Articulation #6 | 7,0 N·m (0,71 kgf·m) | 0,1 kg·m2 |
Moment
Le moment indique le couple qui doit être appliqué sur l’articulation pour supporter la gravité sur la charge (main + pièce). Le moment augmente avec le poids de la charge et le degré d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment dans les valeurs admissibles.
Moment d’inertie
Le moment d’inertie indique le niveau de difficulté de rotation de la charge (main + pièce) lorsque l’articulation du manipulateur commence à tourner (quantité d’inertie). Le moment d’inertie augmente avec le poids de la charge et le degré d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment dans les valeurs admissibles.
Le moment M (Nm) et le moment d’inertie I (kgm2) lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible peuvent être obtenus à l’aide de la formule suivante.
M (N·m) = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
I (kgm2) = m (kg) × L2 (m2)
m : poids de la charge (kg)
L : excentricité de la charge (m)
g : accélération gravitationnelle (m/s2)
Le diagramme ci-dessous indique la répartition de la position du centre de gravité de la charge maximale lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible. Concevez la main de manière à ce que le centre de gravité se trouve dans le moment admissible. Si le volume de la charge est élevé, calculez le moment et le moment d’inertie en vous reportant à la section suivante.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Position du centre de gravité de la charge du bras #6 par rapport au centre de rotation [mm] |
| b | Position du centre de la charge du bras #5 par rapport au centre de rotation [mm] |
Excentricité maximale de la charge (distance entre le centre de rotation de l’articulation et le centre de gravité de la charge)
| Articulation | 1 kg | 2 kg | 3 kg | 4 kg | 5 kg | 6 kg |
|---|---|---|---|---|---|---|
| #4 | 548 mm | 387 mm | 316 mm | 274 mm | 245 mm | 204 mm |
| #5 | 548 mm | 387 mm | 316 mm | 274 mm | 245 mm | 204 mm |
| #6 | 300 mm | 224 mm | 183 mm | 158 mm | 141 mm | 119 mm |
Lors du calcul de la dimension critique de la charge à l’aide du moment et du moment d’inertie admissibles, la valeur calculée représente la distance par rapport au centre de rotation du bras #5, non la distance par rapport à la bride. Pour calculer la distance entre la bride et le centre de gravité de la charge, vous devez soustraire la distance entre le centre de rotation du bras #5 et la bride (=81,5 mm) comme indiqué dans l’exemple ci-dessous.
Exemple : calcul de la dimension critique de la charge (a) lorsque la charge est de 6 kg.
- Centre de gravité par le contrôle du moment admissible : 12,0 N·m/(6 kg×9,8 m/s2) = 0,204 m = 204 mm
- Centre de gravité par le contrôle du moment d’inertie admissible : (0,3 kgm2/6 kg)1/2 = 0,223 m = 223 mm
- En raison du contrôle du moment admissible, le centre de gravité pour la limite de charge est de 204 mm par rapport au centre de rotation du bras #5.
- Distance entre la bride et le centre de gravité pour la limite de charge a = 204 mm - 81,5 mm = 122,5 mm
Dimension critique de la charge
[Unité : mm]